@thesis{thesis,
		author={Pangestu  Gayuh Aji},
		title ={RANCANG BANGUN PROTOTYPE ROBOT PRAMUSAJI DENGAN IMPLEMENTASI SISTEM KONTROL PID PADA TWO WHEELED INVERTED PENDULUM ROBOT},
		year={2024},
		url={https://eprints2.undip.ac.id/id/eprint/29111/},
		abstract={Robot pramusaji menjadi ide solusi inovatif untuk meningkatkan efisiensi
dalam pelayanan di restoran. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan
mengembangkan prototype robot pramusaji dengan penerapan sistem kontrol PID
(Proportional-Integral-Derivative) pada mekanisme two-wheeled inverted
pendulum. Sistem ini dirancang agar robot mampu menjaga keseimbangannya
secara dinamis, meskipun memiliki titik pusat gravitasi dan hanya menggunakan
dua roda. Tahapan perancangan mencakup pengembangan perangkat keras dan
perangkat lunak, seperti penggunaan sensor MPU-6050 untuk mendeteksi sudut
kemiringan, motor Stepper sebagai aktuator penggerak, serta algoritma PID untuk
mengatur kestabilan robot dalam berbagai kondisi. Hasil pengujian PID
membuktikan bahwa kontrol PID dengan nilai masing-masing konstanta P sebesar
15, I sebesar 1.5 dan D sebesar 20. Robot mampu menjaga keseimbangan dengan
baik, memberikan koreksi sudut secara cepat, dan mempertahankan stabilitas
meskipun membawa beban. Sistem robot ini berhasil menerapkan robot selfbalancing sebagai prototype robot pramusaji, dengan kemampuan bergerak stabil
dan akurat. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa robot mampu
menyeimbangkan kembali sampai sudut kemiringan 14°.
Kata Kunci: Robot Pramusaji, Inverted Pendulum, Kontrol PID, MPU6050}
		}