@thesis{thesis,
		author={PUTRA  DESKI REVANDI},
		title ={Kendaliprototipe robot pengantar makanan berbasis rotary encoderdan gyroscope},
		year={2019},
		url={http://eprints.umk.ac.id/11704/},
		abstract={Proses pelayanan restoran di Indonesia masih secara tradisional dimana seorang pelayan mengirim hidangan kepada pelanggan berjalan kaki menuju meja pelanggan dengan kedua buah tangan. Tujuan dari penelitian ini adalah membuat robot pengantar makanan bergerak otomatis dengan menggunakan sistem robot localization dengan menggunakan sensor MPU 6050 dan Rotary Encoder.
	Penelitian ini mengguakan metode R & D ( Research and Development) yaitu riset dan pengembangan. Prosedur pada penelititan ini meliputi :studi pustaka, perancangan software dan hardware, pembuatan alat dan pengujian alat. Penelitian ini menghasilkan prototipe robot pengantar makanan. Komponen yang digunakan yaitu rotary encoder, modul MPU 6050, driver motor L298N.
	Hasil pengujian dari sistem kontrol PID gerak lurus dengan peyimpangan gerak minimal 0,22 derajat dan maksimal 1,31derajat. Pengujian lintasan robot dalam kondisi yang sesuai memiliki pergeseran posisi awal antara 3cm – 6cm dan tingkat keberhasilan robot dalam mengantarkan makanan sesuai perintah pengguna sebesar 100% dengan penyimpangan sudut 1,33% sampai 6,77%.}
		}