@thesis{thesis,
		author={Suep  Rizal},
		title ={ROBOT BECAK BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 DENGAN LOGIKA FUZZY},
		year={2011},
		url={http://eprints.upnjatim.ac.id/2740/},
		abstract={Robot becak beberbasis mikrokontroler ATMega8535 dengan logika fuzzy merupakan suatu gabungan dari hasil karya seni dengan teknologi modern, sehingga terbentuk robot bergerak yang sudah terprogram dan dapat bergerak secara otomatis. Robot becak ini selain bergerak otomatis. Juga memiliki kelebihan untuk menentukan jarak aman terhadap obstacle, sehingga robot tetap berada di tengah-tengah jalur. Robot becak ini menggunakan logika fuzzy sebagai program pengendalinya dan tiga sensor ultrasonic RRF 04 yang berfungsi sebagai pendeteksi rintangan yang ada pada koordinat y positif dengan cara memancarkan gelombang ultrasonic dari rangakaian transmiter-nya dan menangkapnya dengan menggunakan rangkaian receiver-nya. Gelombang pantul yang diterima akan diolah oleh bagian control circuit kemudian dikirim ke mikrokontroler untuk diubah dari tegangan analog menjadi tegangan digital melalui port ADC. Hasil konversi akan dikirm ke blok fuzzifikasi untuk menentukan derajat keanggotaan, hasil dari proses fuzzifikasi akan diolah pada blok inferen untuk mengevaluasi rule yang sesuai. Hasil inferen akan di teruskan ke blok defuzzifikasi untuk menghasilkan nilai crisp. Dimana nilai tersebut akan menentukan arah kemudi becak dan kecepatan putaran motor. Sehingga robot becak dapat melakukan tracking dengan aman tanpa harus menyentuh rintangan disekitarnya. Hasil dari percobaan yang dilakukan, robot becak dapat berjalan sesuai dengan rancangan sistem yang telah dibuat. Antar lain robot dapat mendeteksi bermacam-macam jenis halangan dan dapat menghindari halangan secara baik. Kata Kunci : Mikrokontroler, ATMega8535, RRF 04, Logika Fuzzy.}
		}