@thesis{thesis,
		author={Nugraha  Sapta and Putra  Risandi Dwirama and YOSEP  YUSI},
		title ={RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KEDALAMAN DENGAN
WEBSOCKET UNTUK OLAH GERAK VERTIKAL PADA
AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE (AUV)},
		year={2024},
		url={http://repositori.umrah.ac.id/6866/},
		abstract={Penjelajahan bawah air dengan bantuan robot Autonomous Underwater Vehicle
(AUV) telah banyak dilakukan oleh berbagai peneliti di dunia seperti menggunakan
jenis robot drone bawah air yang dikendalikan untuk menginspeksi atau mengecek
kebocoran pipa maupun kabel bawah air bawah air, memonitoring kualitas air untuk
keberlangsungan ekosistem, evakuasi bencana, dan banyak lagi. Dalam
percobaannya, protokol WebSocket pada AUV UMRAH diuji coba dengan
beberapa variasi parameter kedalaman dan kecepatan untuk mengetahui performa
sistem gerak dan kendalinya. Metode penelitian menggunakan eksperimen model
uji dengan memvariasikan kecepatan motor penggerak berupa nilai PWM dari 50%
hingga 100%, serta kedalaman target mulai dari 0,95 meter hingga 1,75 meter di
bawah permukaan. Sensor tekanan MS5803 digunakan untuk umpan balik kendali
kedalaman secara real time. Hasil pengujian menunjukkan bahwa AUV UMRAH
mampu mencapai kedalaman target dengan cukup baik walaupun terjadi
kemiringan saat performa. Hal ini menunjukkan sistem kendali dengan WebSocket
AUV UMRAH telah berfungsi dengan cukup optimal. Dengan pengembangan
lebih lanjut, prototipe ini berpotensi diaplikasikan dalam berbagai bidang maritim.}
		}