@thesis{thesis,
		author={RAHARJA  HAADI},
		title ={PROTOTIPE ROBOT KESEIMBANGAN MENGGUNAKAN 
MIKROKONTROLER ARDUINO DENGAN TEKNIK KENDALI 
BERBASIS PID},
		year={2022},
		url={http://repositori.unsil.ac.id/8597/},
		abstract={ABSTRAK
Balancing robot beroda dua merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah 
roda disisi kanan dan kirinya. Robot ini tidak akan stabil atau seimbang tanpa adanya kontroler. 
Banyak metode kontrol yang digunakan untuk menentukan optimasi kendali yang baik 
sehingga didapatkan nilai respon yang baik antara pembacaan sensor dengan reaksi actuator 
(motor). Model transportasi dengan menggunakan dua buah roda yang sekarang sudah ada 
yaitu segway. Alat (robot beroda dua) ini dibuat agar dapat menyeimbangkan dirinya sendiri 
sehingga tidak jatuh. Pergerakan robot maju, mundur serta nilai konstanta kontroller (Kp, Ki 
dan Kd) dapat diatur melalui Android. Kedua roda robot dihubungkan dengan motor DC 
sebagai penggerak. Sistem kontrol yang diterapkan pada alat ini adalah PID. Tujuan pembuatan 
alat ini selain untuk metode pembelajaran tentang keseimbangan, juga merupakan penerapan 
metode PID untuk sistem yang tidak stabil. Metode yang digunakan pada robot ini yaitu tuning 
kontrol PID yang dilakukan dengan cara ?trial and error. Hasil penentuan parameter kontroler 
PID diperoleh nilai Kp = 21, Ki=140, dan Kd=0,8. Dari nilai parameter Kp, Ki, dan Kd tersebut 
sistem kontroler PID berjalan set poin sudut 180° dan menghasilkan nilai Rise Time = 1 detik, 
Settling Time = 2,5 detik, Overshoot sebesar 0,5% dan error steady state sebesar 1°. Kontroler 
PID bertujuan untuk memuluskan pergerakan robot pada saat mempertahankan posisi tegak 
dan tidak terjatuh terhadap permukaan bumi. Dengan bantuan kontroler PID, robot beroda dua 
mampu mempertahankan posisi tegak dengan aman, responsif dan cepat.
Kata Kunci ? Android, PID, Robot Keseimbangan.}
		}