@thesis{thesis,
		author={Pratiwi  Annisa},
		title ={PENERAPAN EXTENDED KALMAN FILTER DAN REGRESI LINEAR PADA ESTIMASI KOEFISIEN HIDRODINAMIKA USV},
		year={2021},
		url={http://repository.itk.ac.id/17567/},
		abstract={Koefisien hidrodinamika kapal terdiri dari parameter yang mempengaruhi model matematis gerak kapal. Semakin akurat koefisiennya maka semakin mendekati gerakan kapal yang sebenarnya. Perilaku gerak kapal tidak lepas dari Degree of Freedom (DOF) yang merupakan derajat kebebasan kapal ketika berada di perairan yang terdiri dari surge, sway, heave, yaw, roll, dan pitch. Koefisien hidrodinamika kapal dapat diperoleh dengan alternative lain yaitu melalui pengembangan dari tes Identifikasi Sistem yaitu Free Running Model (FRM) test dengan biaya yang relative lebih murah dan mudah untuk digunakan. Sementara digunakan model matematika kapal berbentuk dinamik non linier sehingga menggunakan metode Extended Kalman Filter untuk mengestimasi gerak kapal. Berdasarkan simulasi dengan metode Extended Kalman Filter diperoleh hasil estimasi yang akurat dengan RMSE yang kecil, yaitu pada x_0= 0,0123, y_0= 0,0109, surge = 0,0053, sway = 0,0156, dan ???? = 0,0075. Kemudian untuk mendapatkan koefisien Hidrodinamika pada USV dilanjutkan dengan metode Regresi Linier. Sehingga diperoleh koefisien hidrodinamika berdasarkan persamaan gaya momen yang bekerja pada surge, sway, dan yaw yaitu X_u ? =4,64, X_u=-0,555, X_|u|u = 1,49,  Y_v ?  = 5,54, Y_v = -1,4, Y_?=0,393, Y_r ?  = 1,36, Y_r = 0,76, N_r ?  = 3,64, N_v = 0,565, N_r = 1,42, dan N_? = 0,164.}
		}