A PHP Error was encountered
Severity: Warning
Message: fopen(/home/rama/public_html/application/cache/sessions/rama_session9ou7hkseeuka4kqff1chh0bmh8gfukob): failed to open stream: No space left on device
Filename: drivers/Session_files_driver.php
Line Number: 174
Backtrace:
File: /home/rama/public_html/application/core/MY_Controller.php
Line: 8
Function: __construct
File: /home/rama/public_html/application/controllers/Document.php
Line: 6
Function: __construct
File: /home/rama/public_html/index.php
Line: 296
Function: require_once
@thesis{thesis,
author={Chotimah Khusnul},
title ={KENDALI HALUAN KAPAL MENGGUNAKAN NONLINEAR
MODEL PREDICTIVE CONTROL (NMPC)},
year={2020},
url={http://repository.itk.ac.id/277/},
abstract={Sistem kemudi kapal memiliki sistem autopilot (kemudi otomatis) yang dirancang
untuk membantu mengendalikan kapal selama masa transportasi di laut. Gerakan
berbelok mengubah sudut haluan kapal oleh sistem autopilot dilakukan dengan
menerapkan kendali haluan ke dalam model sistem. Model sistem gerak kapal
dapat dituliskan secara matematis dengan persamaan nonlinear, sementara metode
optimasi yang dapat menyelesaikan permasalahan kendali haluan kapal pada
model sistem kapal yang nonlinear adalah Nonlinear Model Predictive control
(NMPC). NMPC berperan dalam memperoleh kendali sehingga keluaran
pada waktu yang akan datang bergerak mendekati referensi
sepanjang prediksi horizon dengan energi yang dimasukkan ke dalam sistem
yang minimum. Tugas akhir ini bertujuan untuk mendesain kendali haluan kapal
serta menganalisis hasil simulasi dari penerapan dan desain Nonlinear Model
Predictive Control (NMPC) dengan persamaan model yang digunakan adalah
persamaan model kapal tiga derajat kebebasan. Berdasarkan simulasi dengan
penentuan waktu sampel ( ) terbaik yaitu 0.5, serta =1000, optimasi
dengan kendali NMPC menghasilkan keluaran sudut yaw yang mula-mula 30
derajat bergerak menuju nilai referensi 0 derajat diikuti kecepatan yaw dan
pergerakan sudut rudder yang berhenti mengalami perubahan setelah sudut haluan
yaw mencapai referensi. Selain itu diperoleh bahwa penentuan berpengaruh
terhadap lama waktu sistem dalam mengubah haluan menuju referensi.}
}