@thesis{thesis,
		author={MULYADI  Fikri},
		title ={Implemntasi Kontrol Logika Fuzzy Pada  Robot Hexapod Sebagai Penuntun  Jalan Disabilistas Tuna Netra},
		year={2021},
		url={161910201105;},
		abstract={Mata merupakan salah satu indera manusia yang sangat penting, alat indra 
ini digunakan untuk melihat. Namun, mata dapat mengalami ganguan dalam 
kinerjanya, baik itu gangguan secara penuh (tuna netra) maupun gangguan parsial. 
Kekurangan pada tuna netra tentu melahirkan berbagai inovasi yang diciptakan oleh 
manusia untuk mempermudah aktivitas mereka. Pada penelitian sebelumnya seperti 
menciptakan inovasi robot beroda pemandu tuna netra yang di gunakan selayaknya 
hewan peliharaan yang akan membantu tuna netra untuk mencari jalan yang tepat 
dan aman. Namun, inovasi ini juga memiliki kelemahan karena robot beroda 
memiliki keterbatasan seperti robot hanya efektif berada pada medan yang datar.
Robot hexapod merupakan bentuk desain yang paling cocok untuk melakukan tugas 
ini. Robot hexapod memiliki tingkat keseimbangan yang lebih kokoh dan keandalan 
dalam mengarungi medan bergelombang dari pada bentuk robot lain seperti 
humanoid dan quadruped. Salah satu hal yang paling sulit dalam membuat robot 
autonomus adalah sistem kontrol dan navigasi pada robot. Metode kontrol logika 
fuzzy memiliki kelebihan diantaranya komputasi yang ringan sehingga dapat 
menggunakan mikrokontroller, tunning parameter yang lebih mudah karena 
berdasarkan logika manusia, dan listing program yang tidak terlalu banyak 
keputusan-keputusan yang digunakan.
Jenis kontrol yang digunakan pada penelitian kali ini menggunakan system 
kontrol tertutup dengan tujuan adalah mengendalikan perpindahan robot. Kontrol 
yang digunakan adalah metode kontrol fuzzy logic untuk mengatur aksi dari 
aktuator berupa dynamixel AX-18 sebanyak 18 buah. Aktuator akan memindahkan 
posisi robot. Pada perancangan fungsi keanggotaan dari fuzzy menggunakan fungsi 
keanggotaan triangular. Fungsi keanggotaan ini digunakan karena komputasi yang 
ringan untuk operasi menggunakan mikrokontroller. Terdapat dua variable input
dan satu variable output yang digunakan pada perancangan kontrol fuzzy ini. 
Variable input terdiri dari sudut dan jarak. Sedangkan untuk output data yang 
dihasilkan adalah data untuk penambahan lebar perubahan sudut servo untuk 
langkah kaki robot.
Pengujian robot berjalan merupakan pengujian yang dimaksudkan untuk 
menguji kemampuan robot untuk menghindari rintangan, melihat tingkat stabilitas 
robot ketika berjalan dan efektifitas robot dalam menuntun responden. Pada 
pengujian robot berjalan lurus dilakukan untuk mencari nilai set poin yang tepat. 
Pada percobaan pertama dilakukan dengan cara robot dilakukan penjajakan dinding 
sebanyak 10 kali dengan set poin pada nilai sensor 10 cm, 15 cm dan 20 cm. Hasil 
dari pengujian pada set poin jarak 10 cm sangat tidak bagus untuk robot dapat menyusuri dinding seringkali robot memasuki kondisi yang mengharuskannya 
untuk berbelok karena posisi yang terjadi sangat tidak ideal sehingga robot
menabrak dinding. Pada percobaan set poin 15 cm robot kerap kali membentur 
dinding sehingga membuat robot berjalan menjadi tidak stabil, namun hal ini lebih 
baik dari pada robot menggunakan setpoin 10 cm. Pada penggunaan set poin pada 
nilai 20 cm memiliki nilai yang cukup baik dengan minim terjadi benturan pada 
dinding dan selalu berhasil menjajak dinding tanpa gagal. Hal ini menjadikan set 
poin pada jarak 20 cm merupakan set poin terbaik yang dapat digunakan.
Pada pengujian sebelumnya telah didapat bahwa set poin terbaik yang 
digunakan untuk robot adalah 20 cm. Pengujian selanjutnya akan dilakukan 
simulasi robot berjalan mengelilingi miniatur rumah. Miniatur rumah yang 
digunakan adalah lintasan robot pada ajang lomba Kontes Robot Pemadam Api 
Indonesia (KRPAI). Hasil pengujian tersebut menunjukan robot memeiliki rata-rata 
waktu tempuh selama 1 menit 13 detik. Waktu tempuh ini relatif cepat untuk robot 
dapat mengelilingi ruangan. Jumlah benturan yang terjadi tiap pengujian rata-rata 
sebanyak 5,8 kali. Jumlah benturan tersebut relatif sedikit mengingat banyaknya 
jumlah manuver yang harus dilakukan ketika robot berjalan pada arena. Untuk 
tingkat keberhasilan robot menyusuri arena sebanyak 100%. Hal ini cukup baik 
karena robot tidak mengalami kondisi stuck, error, atau tersangkut sehingga tidak 
biasa melanjutkan misi untuk menyusuri arena.
Pada pengujian menuntun responden dilakukan kepada tiga orang 
responden dengan diberikan beberapa rintangan yang ada pada area uji coba. Area 
uji coba yang digunakan adalah arena yang cukup lapang dengan diberikan 
rintangan. Rintangan yang digunakan pada pengujian ini dapat berupa kayu, karton, 
atau beberapa benda lain yang biasanya ada pada rumah. Rintangan yang digunakan 
memiliki beberapa variasi penghanlang. Variasi yang digunakan terdapat tiga 
macam. Jumlah Manuver yang digunakan pada robot berkisar antar tiga hingga lima 
kali manuver robot. Seluruh hasil pengujian pada responden berjalan dengan sangat 
baik. Dalam beberapa proses pengujian seringkali robot membentur rintangan 
ketika dalam pr}
		}