RANCANG BANGUN SISTEM PENGENDALI SELF BALANCING PADA DUAL MOTOR PROPELLER BERBASIS FUZZY LOGIC CONTROLLER
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Negeri Surabaya
Author
Armanda Hari Setiyawan (STUDENT ID : 15050874015)
(LECTURER ID : 0025067709)
(LECTURER ID : 0025067709)
Subject
Teknik
Datestamp
2022-12-23 14:38:30
Abstract :
ABSTRAKUnmanned Aerial Vehicle (UAV) atau pesawat tanpa awak,merupakan pesawattanpa awak yang dapat dikendalikan dari jarak jauh sehingga tidak membutuhkan pilot untuk menerbangkannya. Twincopter/twinrotor merupakansalah satu jenis multycopter yangsedang dikembangkan akhir-akhir ini yang memiliki sistem penggerak dua buahmotor beserta baling baling. Twincopter/twinrotormemiliki sistem Vertical Take Of andLanding(VTOL) dalam sikap terbangnya, sehingga tidak memerlukan landasanpacu yang panjang untuk mengudara. Terdapat berbagai macam sistem kendali yangdapat digunakan pada self balancingpada dual motor propeller salah satunya sistem kendali on/off. Pada penerapannya, sistem kedali on/off masih belum mampu menyeimbangkan twinrotor dengan baik jikamemiliki beban yang tidak seimbang maupun seimbang. Olehkarena itu dibutuhkanmetode kontrol lain untuk menyeimbangkan sistem dari self balancing pada dual motor propeller secara otomatis. Penelitianini menggunakan sistem kendali fuzzy untuk menyeimbangkan self balancing pada dual motor propeller. Tujuan penelitianini adalah untukmembuat dan merancang pengendalian selfbalancing pada dual motor propeller berbasisfuzzy logic controller untuk menyeimbangkan disaat tidak memiliki beban yang samaimbang.Penelitianini menggunakan hardware MPU-6050sebagai sensor, arduino sebagai mikrokontroler dan dua motor brushless dc sebagai aktuator. Hasilpenelitian ini menunjukkan bahwa sistempengendalian self balancing pada dual motor propeller berbasis fuzzy logic controller dapatmenyeimbangkan disaat tidak memiliki beban yang tidak seimbang. Denganmengimplementasikan kendali fuzzy padaplant dapat menghasilkan analisisrespon dinamik Ess = 0.362, ,simpangan maksimum = 24 %, td =1,013 detik, tp = 1,501detik, ts (5%) = 0,954detik, dan tr = 0,954 detik. KataKunci : Brushless Motor DC, Unmanned Aerial Vehicle (UAV), Self Balancing Pada Dual Motor Propeller , FuzzyLogic Controller,Arduino
ABSTRAKUnmanned Aerial Vehicle (UAV) atau pesawat tanpa awak,merupakan pesawattanpa awak yang dapat dikendalikan dari jarak jauh sehingga tidak membutuhkan pilot untuk menerbangkannya. Twincopter/twinrotor merupakansalah satu jenis multycopter yangsedang dikembangkan akhir-akhir ini yang memiliki sistem penggerak dua buahmotor beserta baling baling. Twincopter/twinrotormemiliki sistem Vertical Take Of andLanding(VTOL) dalam sikap terbangnya, sehingga tidak memerlukan landasanpacu yang panjang untuk mengudara. Terdapat berbagai macam sistem kendali yangdapat digunakan pada self balancingpada dual motor propeller salah satunya sistem kendali on/off. Pada penerapannya, sistem kedali on/off masih belum mampu menyeimbangkan twinrotor dengan baik jikamemiliki beban yang tidak seimbang maupun seimbang. Olehkarena itu dibutuhkanmetode kontrol lain untuk menyeimbangkan sistem dari self balancing pada dual motor propeller secara otomatis. Penelitianini menggunakan sistem kendali fuzzy untuk menyeimbangkan self balancing pada dual motor propeller. Tujuan penelitianini adalah untukmembuat dan merancang pengendalian selfbalancing pada dual motor propeller berbasisfuzzy logic controller untuk menyeimbangkan disaat tidak memiliki beban yang samaimbang.Penelitianini menggunakan hardware MPU-6050sebagai sensor, arduino sebagai mikrokontroler dan dua motor brushless dc sebagai aktuator. Hasilpenelitian ini menunjukkan bahwa sistempengendalian self balancing pada dual motor propeller berbasis fuzzy logic controller dapatmenyeimbangkan disaat tidak memiliki beban yang tidak seimbang. Denganmengimplementasikan kendali fuzzy padaplant dapat menghasilkan analisisrespon dinamik Ess = 0.362, ,simpangan maksimum = 24 %, td =1,013 detik, tp = 1,501detik, ts (5%) = 0,954detik, dan tr = 0,954 detik. KataKunci : Brushless Motor DC, Unmanned Aerial Vehicle (UAV), Self Balancing Pada Dual Motor Propeller , FuzzyLogic Controller,Arduino
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
