RANCANG SISTEM PENGENDALIAN SELF BALANCING PLANT MENGGUNAKANDUAL MOTOR PROPELLER BERBASIS ADAPTIVE NEURO FUZZY INFERENCE SYSTEM
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Negeri Surabaya
Author
AIDA AZKA (STUDENT ID : 17050874005)
(LECTURER ID : 0025067709)
(LECTURER ID : 0025067709)
Subject
Teknik
Datestamp
2022-12-23 14:47:29
Abstract :
Pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) telahberkembang dengan pesat di berbagai bidang. Sistem tak berawak adalah paltformotonom yang dapat dengan mudah diprogram untuk menjalankan misi dengan atautanpa campur tangan pilot. Salah satu jenis UAV berdasarkan penggeraknya yangdigunakan dalam penelitian ini adalah UAV multirotor di mana sistempenggerak terdiri dari dua buah motor beserta propeller yang biasadisebut dengan dual motors atau twin rotors. Sehubungan denganketahanan mekanik dan bahan bakar, kemampuan melayang, dan kegunaannya yangdapat digunakan di dalam ruangan maka UAV jenis ini memiliki peranan yang cukuppenting dalam penelitian stabilisasi UAV apabila terdapat beban berlebih, untukmenghinadari kecelakaan di udara maupun untuk mencapai tingkat presisi danakurasi posisi UAV dengan tepat. Pengontrolan stabilisasi dual motor diterapkandalam kajian penelitian ini dengan mengontrol kecepatan brushless DCmotor agar dapat menyetimbangkan posisi UAV itu sendiri. Metode yang diterapkanadalah metode simulasi plant dengan data sekunder sebagai acuanpengaturan parameter komponen menggunakan aplikasi Matlab 2018a. Pengujian plantsecara simulasi menghasilkan nilai ANFIS yang cukup baik dengan nilai waktunaik (tr) = 4.145 s, waktu tunak (ts) = 7.5439 s, simpangan maksimum (Mp) = 0.489%, dan Ess = 0.000741 %.Kata Kunci: ANFIS, dual motor, self balancing.
Pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) telahberkembang dengan pesat di berbagai bidang. Sistem tak berawak adalah paltformotonom yang dapat dengan mudah diprogram untuk menjalankan misi dengan atautanpa campur tangan pilot. Salah satu jenis UAV berdasarkan penggeraknya yangdigunakan dalam penelitian ini adalah UAV multirotor di mana sistempenggerak terdiri dari dua buah motor beserta propeller yang biasadisebut dengan dual motors atau twin rotors. Sehubungan denganketahanan mekanik dan bahan bakar, kemampuan melayang, dan kegunaannya yangdapat digunakan di dalam ruangan maka UAV jenis ini memiliki peranan yang cukuppenting dalam penelitian stabilisasi UAV apabila terdapat beban berlebih, untukmenghinadari kecelakaan di udara maupun untuk mencapai tingkat presisi danakurasi posisi UAV dengan tepat. Pengontrolan stabilisasi dual motor diterapkandalam kajian penelitian ini dengan mengontrol kecepatan brushless DCmotor agar dapat menyetimbangkan posisi UAV itu sendiri. Metode yang diterapkanadalah metode simulasi plant dengan data sekunder sebagai acuanpengaturan parameter komponen menggunakan aplikasi Matlab 2018a. Pengujian plantsecara simulasi menghasilkan nilai ANFIS yang cukup baik dengan nilai waktunaik (tr) = 4.145 s, waktu tunak (ts) = 7.5439 s, simpangan maksimum (Mp) = 0.489%, dan Ess = 0.000741 %.Kata Kunci: ANFIS, dual motor, self balancing.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
