PENDEKATAN PEMODELAN KINEMATIKA BALIK ROBOT MANIPULATOR MENGGUNAKAN METODE SPARSE IDENTIFICATION OF NONLINEAR DYNAMICS (SINDy)
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Lampung
Author
NUR , ZIDAN HAQ
Subject
000 Ilmu komputer, informasi dan pekerjaan umum
Datestamp
2023-12-15 06:32:07
Abstract :
Robot Manipulator merupakan salah satu jenis robot yang paling banyak digunakan pada industri. Robot manipulator diperlukan pada suatu alat untuk mengerakkan posisi barang yang tepat sesuai akurasi dan presisi. Untuk mengecek keakuratannya diperlukan pemodelan kinematika agar dapat mengetahui kesalahan yang ada saat robot lengan sedang beroperasi. Pemodelan kinematika cukup sulit dilakukan hal ini karena dilakukan pengetahuan terkait prinsip dan hukum fisika untuk memodelkan kinematika robot. Selain itu semakin banyak banyak DOF maka semakin kompleks pemodelannya sehingga dibutuhkan teknik pemodelan dalam kinematika robot. Penelitian yang dilakukan difokuskan pada pemodelan kinematika balik dengan metode sparse identification of nonlinear dynamics dengan menggunakan robot manipulator lynxmotion. Hasil yang diperoleh berasal dari pengukuran manual mengunakan penggaris centimeter dan busur serta dilakukan beberapa pengujian parameter, banyak data, dan library SINDy yang menghasilkan pemodelan lengan robot 2 DOF dengan nilai MSE
Robot Manipulator merupakan salah satu jenis robot yang paling banyak digunakan pada industri. Robot manipulator diperlukan pada suatu alat untuk mengerakkan posisi barang yang tepat sesuai akurasi dan presisi. Untuk mengecek keakuratannya diperlukan pemodelan kinematika agar dapat mengetahui kesalahan yang ada saat robot lengan sedang beroperasi. Pemodelan kinematika cukup sulit dilakukan hal ini karena dilakukan pengetahuan terkait prinsip dan hukum fisika untuk memodelkan kinematika robot. Selain itu semakin banyak banyak DOF maka semakin kompleks pemodelannya sehingga dibutuhkan teknik pemodelan dalam kinematika robot. Penelitian yang dilakukan difokuskan pada pemodelan kinematika balik dengan metode sparse identification of nonlinear dynamics dengan menggunakan robot manipulator lynxmotion. Hasil yang diperoleh berasal dari pengukuran manual mengunakan penggaris centimeter dan busur serta dilakukan beberapa pengujian parameter, banyak data, dan library SINDy yang menghasilkan pemodelan lengan robot 2 DOF dengan nilai MSE
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
