Rancang Bangun Sistem Pendeteksi Area Logistik Pada Pesawat Tanpa Awak Jenis Fixed Wing Menggunakan Computer Vision
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Komputer Indonesia
Author
Muslim, Refinda Fazar
Subject
620_Engineering & Allied Operations.
Datestamp
2021-09-22 09:09:22
Abstract :
Kontes Robot Terbang Indonesia (KRTI) merupakan kompetisi rancang bangun pesawat tanpa awak yang diselenggarakan secara tahunan oleh Kementrian Riset dan Perguruan Tinggi (KEMENRISTEK). Salah satu kategori dari kompetisi ini adalah kategori fixed wing, kategori ini memiliki tema mapping and monitoring plantation area. Salah satu sub-misi dari kategori fixedwing ini adalah pemantauan. Pada misi pemantauan peserta diwajibkan mencari sebuah area logistik pupuk berupa terpal berbentuk persegi berwarna oranye dengan ukuran 2x2 m. Setelah sistem pendeteksi dapat menemukan area logistik, diharapkan wahana dapat mengitari area logistik guna mendapatkan hasil pengamatan citra yang lebih jelas. Oleh karena itu dilakukannya penelitian tentang cara membuat sistem pendeteksi area logistik dengan metode HSV dan wahana dapat mengitari area logistik dengan memberi perintah perubahan mode terbang dari autonomous waypoint ke mode mengitari (loiter). Berdasarkan data hasil percobaan dapat disimpulkan pada pengujian menggunakan software, sistem pendeteksi dapat menemukan area logistik dengan penambahan kecerahan hingga 40% dan pengurangan cahaya hingga 30% dalam satu parameter HSV. Sistem pendeteksian juga dapat mendeteksi area logistik dengan penambahan noise salt and pepper hingga 30% dari kerapatan piksel per frame. Perubahan mode terbang dari autonomous waypoint ke loiter tergantung pada hasil pendeteksian. Untuk pengujian dilapangan didapatkan hasil keberhasilan pendeteksian 100 % dari 5 kali percobaan dalam mendeteksi area logistik dan kemudian wahana dapat mengitari area logistik tersebut.
Kontes Robot Terbang Indonesia (KRTI) merupakan kompetisi rancang bangun pesawat tanpa awak yang diselenggarakan secara tahunan oleh Kementrian Riset dan Perguruan Tinggi (KEMENRISTEK). Salah satu kategori dari kompetisi ini adalah kategori fixed wing, kategori ini memiliki tema mapping and monitoring plantation area. Salah satu sub-misi dari kategori fixedwing ini adalah pemantauan. Pada misi pemantauan peserta diwajibkan mencari sebuah area logistik pupuk berupa terpal berbentuk persegi berwarna oranye dengan ukuran 2x2 m. Setelah sistem pendeteksi dapat menemukan area logistik, diharapkan wahana dapat mengitari area logistik guna mendapatkan hasil pengamatan citra yang lebih jelas. Oleh karena itu dilakukannya penelitian tentang cara membuat sistem pendeteksi area logistik dengan metode HSV dan wahana dapat mengitari area logistik dengan memberi perintah perubahan mode terbang dari autonomous waypoint ke mode mengitari (loiter). Berdasarkan data hasil percobaan dapat disimpulkan pada pengujian menggunakan software, sistem pendeteksi dapat menemukan area logistik dengan penambahan kecerahan hingga 40% dan pengurangan cahaya hingga 30% dalam satu parameter HSV. Sistem pendeteksian juga dapat mendeteksi area logistik dengan penambahan noise salt and pepper hingga 30% dari kerapatan piksel per frame. Perubahan mode terbang dari autonomous waypoint ke loiter tergantung pada hasil pendeteksian. Untuk pengujian dilapangan didapatkan hasil keberhasilan pendeteksian 100 % dari 5 kali percobaan dalam mendeteksi area logistik dan kemudian wahana dapat mengitari area logistik tersebut.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
