IMPLEMENTASI VISUAL SIMULTANEOUS LOCALISATION AND MAPPING (VSLAM) MENGGUNAKAN SINGLE CAMERA
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Institut Teknologi Nasional Malang
Author
Rofi'ah, Binashir
Subject
Electrical Engineering
Datestamp
2022-05-23 01:00:11
Abstract :
Dalam rangka membangun peta, robot harus mengetahui posisi (localisation). Untuk menentukan posisi, robot membutuhkan peta (mapping). Pada perkembangannya, localisation dan mapping harus dilakukan secara bersamaan untuk membentuk kecerdasan robot dalam bereksplorasi secara otomatis pada suatu lingkungan baru, konsep tersebut kemudian disebut sebagai Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM). Sedangkan untuk konsep Visual SLAM (VSLAM) adalah pengembangan SLAM dengan sensor utama berupa kamera, dan konsep tersebut masih relatif baru serta belum diimplementasikan seutuhnya pada sistem embedded. Untuk memulai pengimplementasian di bidang tersebut, penulis merealisasikan dalam bentuk studi, pengujian, dan simulasi implementasi pada suatu robot DDMR Robot yang telah dilengkapi kamera tersebut bertugas untuk capture gambar, yang selanjutnya akan diambil oleh komputer sebagai bahan membuat peta. Komunikasi yang digunakan adalah komunikasi WiFi dengan konsep protokol RSync dan Cron, memungkinkan komputer mengambil gambar dari robot dengan resolusi waktu millisecond. Dari hasil pengujian, diperoleh waktu optimal pada tiap pengiriman adalah 86 ms, sedangkan untuk mengolah gambar menjadi peta dibutuhkan waktu 200 ms. Gambar dari perspektif robot yang telah disimpan di komputer akan dijalankan sekuensial serta diolah untuk membuat peta. Hasil peta tersebut menandakan bahwa konsep VSLAM berhasil diimplementasikan.
Dalam rangka membangun peta, robot harus mengetahui posisi (localisation). Untuk menentukan posisi, robot membutuhkan peta (mapping). Pada perkembangannya, localisation dan mapping harus dilakukan secara bersamaan untuk membentuk kecerdasan robot dalam bereksplorasi secara otomatis pada suatu lingkungan baru, konsep tersebut kemudian disebut sebagai Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM). Sedangkan untuk konsep Visual SLAM (VSLAM) adalah pengembangan SLAM dengan sensor utama berupa kamera, dan konsep tersebut masih relatif baru serta belum diimplementasikan seutuhnya pada sistem embedded. Untuk memulai pengimplementasian di bidang tersebut, penulis merealisasikan dalam bentuk studi, pengujian, dan simulasi implementasi pada suatu robot DDMR Robot yang telah dilengkapi kamera tersebut bertugas untuk capture gambar, yang selanjutnya akan diambil oleh komputer sebagai bahan membuat peta. Komunikasi yang digunakan adalah komunikasi WiFi dengan konsep protokol RSync dan Cron, memungkinkan komputer mengambil gambar dari robot dengan resolusi waktu millisecond. Dari hasil pengujian, diperoleh waktu optimal pada tiap pengiriman adalah 86 ms, sedangkan untuk mengolah gambar menjadi peta dibutuhkan waktu 200 ms. Gambar dari perspektif robot yang telah disimpan di komputer akan dijalankan sekuensial serta diolah untuk membuat peta. Hasil peta tersebut menandakan bahwa konsep VSLAM berhasil diimplementasikan.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
