Kendali kecepatan putaran roda mobil listrik dengan metode Kalman filter dan PID
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Ahmad Dahlan
Author
Falaah, Fadjar Nur
Subject
T Technology (General)
Datestamp
2025-02-01 02:37:53
Abstract :
Pengembangan robotik menjadi fokus utama dalam teknologi modern dengan aplikasi penting di berbagai bidang seperti industri, pertahanan, kesehatan, dan transportasi. Kontrol kecepatan putaran roda motor DC secara akurat menjadi tantangan, terutama dengan kondisi operasi yang berubah-ubah dan gangguan eksternal. Penelitian ini bertujuan mengembangkan sistem kendali menggunakan metode Kalman Filter dan PID (Proportional-Integral-Derivative) untuk mencapai respons yang cepat dan stabil sambil mengurangi kesalahan steady-state. Kalman Filter meningkatkan akurasi estimasi kecepatan dengan meminimalkan efek noise, sedangkan PID controller mengoreksi kesalahan antara setpoint dan nilai aktual melalui tiga parameter: proportional (Kp), integral (Ki), dan derivative (Kd). Temuan awal menunjukkan bahwa nilai rasio variasi yang besar pada Kalman Filter dengan rasio motor 1 (R = 10,0; Q = 0,0001), motor 2 (R = 8,0; Q = 0,0001) menyebabkan respons motor yang lambat. Optimalisasi parameter PID untuk motor 1 (Kp = 1,1; Ki = 8,1; Kd = 0,00036) dan motor 2 (Kp = 1,1; Ki = 8,1; Kd = 0,00036) menghasilkan kinerja yang lebih baik dengan waktu naik 0,13 detik, overshoot 8,69 dan kesalahan steady-state -1,19%. Pengujian lebih lanjut dengan gangguan menggunakan sensor hall magnetic rotary encoder digunakan bahwa motor M1 memiliki waktu naik 0,27 detik dan motor M2 memiliki waktu naik 0,16 detik. Kedua motor menunjukkan respons yang baik terhadap gangguan, meskipun waktu pemulihan perlu ditingkatkan. Studi ini menyimpulkan bahwa penggunaan kombinasi Kalman Filter dan PID controller meningkatkan akurasi kontrol motor, meskipun diperlukan waktu pemulihan yang lebih cepat untuk menstabilkan respons motor.
Pengembangan robotik menjadi fokus utama dalam teknologi modern dengan aplikasi penting di berbagai bidang seperti industri, pertahanan, kesehatan, dan transportasi. Kontrol kecepatan putaran roda motor DC secara akurat menjadi tantangan, terutama dengan kondisi operasi yang berubah-ubah dan gangguan eksternal. Penelitian ini bertujuan mengembangkan sistem kendali menggunakan metode Kalman Filter dan PID (Proportional-Integral-Derivative) untuk mencapai respons yang cepat dan stabil sambil mengurangi kesalahan steady-state. Kalman Filter meningkatkan akurasi estimasi kecepatan dengan meminimalkan efek noise, sedangkan PID controller mengoreksi kesalahan antara setpoint dan nilai aktual melalui tiga parameter: proportional (Kp), integral (Ki), dan derivative (Kd). Temuan awal menunjukkan bahwa nilai rasio variasi yang besar pada Kalman Filter dengan rasio motor 1 (R = 10,0; Q = 0,0001), motor 2 (R = 8,0; Q = 0,0001) menyebabkan respons motor yang lambat. Optimalisasi parameter PID untuk motor 1 (Kp = 1,1; Ki = 8,1; Kd = 0,00036) dan motor 2 (Kp = 1,1; Ki = 8,1; Kd = 0,00036) menghasilkan kinerja yang lebih baik dengan waktu naik 0,13 detik, overshoot 8,69 dan kesalahan steady-state -1,19%. Pengujian lebih lanjut dengan gangguan menggunakan sensor hall magnetic rotary encoder digunakan bahwa motor M1 memiliki waktu naik 0,27 detik dan motor M2 memiliki waktu naik 0,16 detik. Kedua motor menunjukkan respons yang baik terhadap gangguan, meskipun waktu pemulihan perlu ditingkatkan. Studi ini menyimpulkan bahwa penggunaan kombinasi Kalman Filter dan PID controller meningkatkan akurasi kontrol motor, meskipun diperlukan waktu pemulihan yang lebih cepat untuk menstabilkan respons motor.
File :
T1_1800022067_JUDUL__240621093903.pdf
T1_1800022067_BAB_I__240620034520.pdf
T1_1800022067_BAB_II__240620034520.pdf
T1_1800022067_BAB_III__240620034520.pdf
T1_1800022067_BAB_IV__240620034520.pdf
T1_1800022067_BAB_V__240620034520.pdf
T1_1800022067_DAFTAR_PUSTAKA__240620034520.pdf
T1_1800022067_LAMPIRAN__240620034520.pdf
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
