Otomatisasi pendaratan quadcopter dengan segmentasi HSV citra helipad
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Ahmad Dahlan
Author
Setyawan, Galih
Subject
T Technology (General)
Datestamp
2024-10-21 08:43:19
Abstract :
Quadcopter merupakan jenis pesawat tanpa awak yang melakukan lepas landas dan mendarat secara tegak lurus terhadap bumi sehingga bisa dilakukan pada area yang sempit. Quadcopter merupakan mobile robot yang tidak stabil karena memiliki 4 rotor. Salah satu riset yang banyak dikembangkan pada quadcopter adalah otomatisasi pendaratan. Penelitian ini mengusulkan metode berbasis vision yang mampu mengidentifikasi landasan pendaratan quadropter dengan kamera. Algoritma pembacaan harus dapat membaca secara terus menerus selama quadcopter dalam fase pendaratan. Perancangan perangkat keras sistem untuk mendeteksi citra helipad digunakan perangkat pi camera dan Raspberry PI 4 untuk mengolah citra tersebut. Perancangan perangkat lunak pada sistem otomatis dibagi menjadi tiga program yang dijalankan secara terpisah, yaitu program pendeteksi helipad, program perbaikan posisi drone terhadap helipad, dan program data logger. Hasil penelitian menunjukkan bahwa segmentasi HSV terbukti dapat membantu mengoreksi pendaratan quadcopter menjadi lebih akurat pada helipad. Penambahan mini PC pada quadcopter mengakibatkan penurunan durasi terbang yang semula dapat terbang selama 14 menit 45 detik menjadi 10 menit 40 detik. Akurasi dari quadcopter dalam pendeteksian helipad pada saat terbang pada ketinggian 10 meter menunjukkan akurasi terkecil dalam pengujian adalah 76,5% dan akurasi terbesar adalah 100%, sedangkan akurasi rata-rata yang didapatkan dari lima percobaan adalah 92,2%.
Quadcopter merupakan jenis pesawat tanpa awak yang melakukan lepas landas dan mendarat secara tegak lurus terhadap bumi sehingga bisa dilakukan pada area yang sempit. Quadcopter merupakan mobile robot yang tidak stabil karena memiliki 4 rotor. Salah satu riset yang banyak dikembangkan pada quadcopter adalah otomatisasi pendaratan. Penelitian ini mengusulkan metode berbasis vision yang mampu mengidentifikasi landasan pendaratan quadropter dengan kamera. Algoritma pembacaan harus dapat membaca secara terus menerus selama quadcopter dalam fase pendaratan. Perancangan perangkat keras sistem untuk mendeteksi citra helipad digunakan perangkat pi camera dan Raspberry PI 4 untuk mengolah citra tersebut. Perancangan perangkat lunak pada sistem otomatis dibagi menjadi tiga program yang dijalankan secara terpisah, yaitu program pendeteksi helipad, program perbaikan posisi drone terhadap helipad, dan program data logger. Hasil penelitian menunjukkan bahwa segmentasi HSV terbukti dapat membantu mengoreksi pendaratan quadcopter menjadi lebih akurat pada helipad. Penambahan mini PC pada quadcopter mengakibatkan penurunan durasi terbang yang semula dapat terbang selama 14 menit 45 detik menjadi 10 menit 40 detik. Akurasi dari quadcopter dalam pendeteksian helipad pada saat terbang pada ketinggian 10 meter menunjukkan akurasi terkecil dalam pengujian adalah 76,5% dan akurasi terbesar adalah 100%, sedangkan akurasi rata-rata yang didapatkan dari lima percobaan adalah 92,2%.
File :
T1_1803022112_JUDUL__230308013741.pdf
T1_1803022112_BAB_I__230307055952.pdf
T1_1803022112_BAB_II__230307055952.pdf
T1_1803022112_BAB_III__230307055952.pdf
T1_1803022112_BAB_IV__230307055952.pdf
T1_1803022112_BAB_V__230307055952.pdf
T1_1803022112_DAFTAR_PUSTAKA__230307055952.pdf
T1_1803022112_LAMPIRAN__230307055952.pdf
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
