PERBANDINGAN POLA TEGANGAN AKTUATOR PADA OLAH GERAK ROBOT OMNIDIRECTIONAL
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Maritim Raja Ali Haji
Author
APRIANSYAH, APRIANSYAH
Nugraha, Sapta
Dwirama Putra, Risandi
Nugraha, Sapta
Dwirama Putra, Risandi
Subject
005.3 Programs/Program
Datestamp
2024-01-24 04:55:12
Abstract :
Sistem gerak dalam dunia robotika yang paling sering digunakan adalah sistem gerak omnidirectional. Olah gerak robot omnidirectional umumnya banyak menggunakan motor sebagai aktuator. Perbandingan pola tegangan aktuator pada olahgerak robot omnidirectional perlu dilakukan guna mengetahui karakteristik motor atau aktuator. Motor atau aktuator sebagai penggerak utama dalam robot omnidirectional harus diperhatikan nilai tegangan outputnya. Perbedaan pada nilai output tegangan aktuator bisa berdampak pada pergerakan robot dimana robot tidak bergerak dengan akurasi yang baik. Pada penelitian ini dirancang robot omnidirectional dan voltage divider sebagai sensor pembaca tegangan pada aktuator, nilai tegangan akan dibaca dan diolah oleh ESP32 menggunakan pin ADC (Analog Digital Converter). Hasil penelitian ini ditemukan bahwa tiap aktuator memiliki nilai tegangan yang berbeda. Pola nilai tegangan aktuator memiliki variasi pada setiap motor CW (clockwise) dan CCW (counter clockwise). Pada olah gerak maju, nilai tegangan motor 1 CW, motor 2 CCW dan motor 4 CW adalah 16,17V, sedangkan motor 3 CCW nilainya 15,84V. Pada olah gerak mundur, motor 3 CW dan motor 4 CCW nilainya 16,17V, motor 1 CCW nilainya 16,1V dan motor 2 CW 14,94V. Pada saat melakukan olah gerak kanan, motor 1 CW, motor 3 CCW dan motor 4 CCW bernilai 16,17V, motor 2 CW nilainya 15,05V. Pada olah gerak kiri nilai tegangan motor 1 CCW dan motor 3 CW adalah 16,17V, motor 2 CCW nilainya 15,87V dan motor 4 CW sebesar 16,09V. Sementara itu nilai tegangan aktuator saat melakukan olah gerak diagonal relatif stabil pada 16,17V, kecuali beberapa motor dengan nilai 15,36V dan 15,92V. Pengujian lapangan menunjukkan robot omnidirectional melenceng dari lintasan ketika melakukan gerak maju, mundur, kiri dan kanan. Namun, ketika melakukan gerak diagonal robot dapat bermanuver dengan baik tanpa melenceng. Hal ini membuktikan besar tegangan aktuator mempengaruhi performa gerak robot omnidirectional.
Sistem gerak dalam dunia robotika yang paling sering digunakan adalah sistem gerak omnidirectional. Olah gerak robot omnidirectional umumnya banyak menggunakan motor sebagai aktuator. Perbandingan pola tegangan aktuator pada olahgerak robot omnidirectional perlu dilakukan guna mengetahui karakteristik motor atau aktuator. Motor atau aktuator sebagai penggerak utama dalam robot omnidirectional harus diperhatikan nilai tegangan outputnya. Perbedaan pada nilai output tegangan aktuator bisa berdampak pada pergerakan robot dimana robot tidak bergerak dengan akurasi yang baik. Pada penelitian ini dirancang robot omnidirectional dan voltage divider sebagai sensor pembaca tegangan pada aktuator, nilai tegangan akan dibaca dan diolah oleh ESP32 menggunakan pin ADC (Analog Digital Converter). Hasil penelitian ini ditemukan bahwa tiap aktuator memiliki nilai tegangan yang berbeda. Pola nilai tegangan aktuator memiliki variasi pada setiap motor CW (clockwise) dan CCW (counter clockwise). Pada olah gerak maju, nilai tegangan motor 1 CW, motor 2 CCW dan motor 4 CW adalah 16,17V, sedangkan motor 3 CCW nilainya 15,84V. Pada olah gerak mundur, motor 3 CW dan motor 4 CCW nilainya 16,17V, motor 1 CCW nilainya 16,1V dan motor 2 CW 14,94V. Pada saat melakukan olah gerak kanan, motor 1 CW, motor 3 CCW dan motor 4 CCW bernilai 16,17V, motor 2 CW nilainya 15,05V. Pada olah gerak kiri nilai tegangan motor 1 CCW dan motor 3 CW adalah 16,17V, motor 2 CCW nilainya 15,87V dan motor 4 CW sebesar 16,09V. Sementara itu nilai tegangan aktuator saat melakukan olah gerak diagonal relatif stabil pada 16,17V, kecuali beberapa motor dengan nilai 15,36V dan 15,92V. Pengujian lapangan menunjukkan robot omnidirectional melenceng dari lintasan ketika melakukan gerak maju, mundur, kiri dan kanan. Namun, ketika melakukan gerak diagonal robot dapat bermanuver dengan baik tanpa melenceng. Hal ini membuktikan besar tegangan aktuator mempengaruhi performa gerak robot omnidirectional.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
