TA : Prototype Self Balancing dengan IMU Sensor Menggunakan Metode Interpolasi Linear
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Dinamika
Author
Azham, Muhammad Nur Gahutsul
Subject
621 Applied physics
Datestamp
2023-02-20 02:59:45
Abstract :
Self balancing merupakan metode kontrol yang digunakan untuk mempertahankan posisi dari suatu objek. IMU sensor sebagai input pembacaan sudut dan per-cepatan yang di proses dalam rumus Interpolasi Linear. Peran IMU sensor pada prototype self balancing ini adalah sebagai input yang berfungsi untuk membantu keputusan gerak dari Motor DC agar dapat mempertahankan pada posisi seimbang melalui proses perhitungan interpolasi linear yang menghasilkan nilai PWM. Penelitian ini sebagai pembanding dari hasil penelitian yang sudah ada sebelumnya yang menggunakan roda dua. Dengan adanya penelitian ini diharapkan penulis dapat menyelesaikan Prototype Self Balancing menggunakan sensor Serial 6 Axis Dfrobot. Pengujian sensor Serial 6 Axis Dfrobot yang digunakan pada sistem menghasilkan persentase error sensor sebesar 4.52%. Pengujian PWM menggunakan osiloskop untuk menentukan hasil duty cycle yang dihasilkan menghasilkan persentase error sebesar 1.72%. Pada pengujian keseluruhan sistem yang telah dilakukan berhasil berjalan dengan baik sesuai dengan algoritma yang dibuat dengan presentase error 0.16%.
Self balancing merupakan metode kontrol yang digunakan untuk mempertahankan posisi dari suatu objek. IMU sensor sebagai input pembacaan sudut dan per-cepatan yang di proses dalam rumus Interpolasi Linear. Peran IMU sensor pada prototype self balancing ini adalah sebagai input yang berfungsi untuk membantu keputusan gerak dari Motor DC agar dapat mempertahankan pada posisi seimbang melalui proses perhitungan interpolasi linear yang menghasilkan nilai PWM. Penelitian ini sebagai pembanding dari hasil penelitian yang sudah ada sebelumnya yang menggunakan roda dua. Dengan adanya penelitian ini diharapkan penulis dapat menyelesaikan Prototype Self Balancing menggunakan sensor Serial 6 Axis Dfrobot. Pengujian sensor Serial 6 Axis Dfrobot yang digunakan pada sistem menghasilkan persentase error sensor sebesar 4.52%. Pengujian PWM menggunakan osiloskop untuk menentukan hasil duty cycle yang dihasilkan menghasilkan persentase error sebesar 1.72%. Pada pengujian keseluruhan sistem yang telah dilakukan berhasil berjalan dengan baik sesuai dengan algoritma yang dibuat dengan presentase error 0.16%.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
