Perancangan Sistem Otomasi Kendali PID Untuk Rudder Kapal Nirawak Berbasis Computer Vision - Submit Journal/Konferensi
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Institut Teknologi Kalimantan
Author
Sugiarto, Fahriesa Ikhwal
Subject
QA75 Electronic computers. Computer science
Datestamp
2023-01-27 07:21:31
Abstract :
Kapal nirawak merupakan pengembangan teknologi bidang maritim yang sudah sangat dikenal. Perkembangan teknologi otomasi sudah mencakup bidang maritim yaitu kapal nirawak. Penelitian terhadap kapal nirawak menjadi topik hangat untuk penelitian pada bidang maritim. Aktivitas maritim sekarang semakin marak khususnya pada kapal nirawak meliputi tugas untuk sampling air, pembersihan minyak pada permukaan air, pemetaan pada lepas pantai, pelacakan aktivitas bawah laut hingga penanggulangan bom ranjau. Kapal nirawak mampu dimodifikasi untuk memiliki ruang dengan ukuran yang sangat kecil. Onboardcontroller digunakan sebagai pemberi perintah untuk kapal nirawak. Variabel yang digunakan yaitu nilai Gain PID beserta sudut Yaw kapal nirawak. Perancangan sistem otomasi dengan kendali PID pada kapal nirawak menggunakan input dari computer vision. Kendali PID merupakan kendali yang menggunakan fungsi transfer terhadap sinyal yang mampu memberikan feedback sinyal untuk kendali yang proporsional. Kendali PID menggunakan konsep closed-loop yang artinya PID membutuhkan input awal untuk bisa membuat sistem terus memperbaiki nilai gain dengan output dari kendali PID sendiri. Sistem computer vision yang menjadi basis kendali pada penelitian ini tidak menjadi bagian dari rancangan sistem yang dibuat pada penelitian ini. Sistem kendali PID dibuat menggunakan script program kendali yang mengendalikan pergerakan rudder kapal nirawak. Koefisien gain dari kendali PID menggunakan nilai P sebesar 1, I sebesar 0.02 dan D sebesar 1. Kendali PID mampu menghasilkan respon sistem dengan 4 parameter didalamnya. Rise time dari respon sistem didapatkan sebesar 0.0099 sekon. Settling time dari respon sistem didapatkan sebesar 0.166 sekon. Overshoot dengan peak pada nilai 1.2 dari output PID didapatkan menjauh dari setpoint sebesar 19.9% perbedaannya. Kata Kunci : Kapal nirawak, Kendali, PID
Kapal nirawak merupakan pengembangan teknologi bidang maritim yang sudah sangat dikenal. Perkembangan teknologi otomasi sudah mencakup bidang maritim yaitu kapal nirawak. Penelitian terhadap kapal nirawak menjadi topik hangat untuk penelitian pada bidang maritim. Aktivitas maritim sekarang semakin marak khususnya pada kapal nirawak meliputi tugas untuk sampling air, pembersihan minyak pada permukaan air, pemetaan pada lepas pantai, pelacakan aktivitas bawah laut hingga penanggulangan bom ranjau. Kapal nirawak mampu dimodifikasi untuk memiliki ruang dengan ukuran yang sangat kecil. Onboardcontroller digunakan sebagai pemberi perintah untuk kapal nirawak. Variabel yang digunakan yaitu nilai Gain PID beserta sudut Yaw kapal nirawak. Perancangan sistem otomasi dengan kendali PID pada kapal nirawak menggunakan input dari computer vision. Kendali PID merupakan kendali yang menggunakan fungsi transfer terhadap sinyal yang mampu memberikan feedback sinyal untuk kendali yang proporsional. Kendali PID menggunakan konsep closed-loop yang artinya PID membutuhkan input awal untuk bisa membuat sistem terus memperbaiki nilai gain dengan output dari kendali PID sendiri. Sistem computer vision yang menjadi basis kendali pada penelitian ini tidak menjadi bagian dari rancangan sistem yang dibuat pada penelitian ini. Sistem kendali PID dibuat menggunakan script program kendali yang mengendalikan pergerakan rudder kapal nirawak. Koefisien gain dari kendali PID menggunakan nilai P sebesar 1, I sebesar 0.02 dan D sebesar 1. Kendali PID mampu menghasilkan respon sistem dengan 4 parameter didalamnya. Rise time dari respon sistem didapatkan sebesar 0.0099 sekon. Settling time dari respon sistem didapatkan sebesar 0.166 sekon. Overshoot dengan peak pada nilai 1.2 dari output PID didapatkan menjauh dari setpoint sebesar 19.9% perbedaannya. Kata Kunci : Kapal nirawak, Kendali, PID
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
