Implementasi IoT dan PID Tuning Cohen-Coon pada Robot Self-Balancing - Submit Journal/Konferensi
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Institut Teknologi Kalimantan
Author
Saputra, Alvin Dwi
Subject
T Technology (General)
Datestamp
2023-01-27 06:21:17
Abstract :
Robot self-balancing adalah robot yang memiliki dua roda di masing masing sisi kanan dan kirinya akan tetapi tidak akan seimbang jika tidak terdapat pengendali. Robot self-balancing membutuhkan metode kendali yang baik untuk menjaga posisi robot tegak lurus terhadap permukaan bumi. Pada tugas akhir ini mengimplementasikan kendali Proportional Integral Derivative (PID) sebagai sistem pengendali pada robot self-balancing. Robot ini menggunakan IoT untuk dapat dikendalikan secara jarak jauh. Protokol IoT yang diterapkan yaitu MQTT yang memiliki prinsip publish dan subscribe. Dalam pembuatan robot self?balancing digunakan motor DC yang dapat dikendalikan kecepatannya menggunakan Pulse Width Modulation (PWM) pada motor driver L298N. Pada robot self-balancing menggunakan dua sensor yaitu Sensor MPU6050 untuk membaca sudut kemiringan dan kecepatan sudut pada robot self-balancing dan Sensor INA219 untuk membaca nilai tegangan dan arus dari baterai yang dapat dimonitoring pada aplikasi android. Pergerakan dan tuning nilai Kp, Ki, Kd serta setpoint sudut dari robot dapat dikendalikan secara IoT (Internet of Things) menggunakan bantuan aplikasi android dengan dibantu ubidots sebagai cloud atau broker dari IoT, ubidots akan mengkoneksikan atau menghubungkan antara aplikasi android dan NodeMCU. Didapatkan nilai parameter PID menggunakan tuning Cohen-Coon yaitu Kp = 23,662; Ki = 4,750; dan Kd = 18,81. Dan hasil yang didapatkan secara implementasi dari self-balancing dengan metode trial dan error yaitu Kp = 28,9; Ki = 256; dan Kd = 1,2 dengan nilai setpoint sudut 179°. Dengan pengujian baterai robot didapatkan hasil robot self-balancing dapat berdiri seimbang selama 12 jam. Kata Kunci : IoT, Cohen-Coon, Proportional Integral Derivative (PID)
Robot self-balancing adalah robot yang memiliki dua roda di masing masing sisi kanan dan kirinya akan tetapi tidak akan seimbang jika tidak terdapat pengendali. Robot self-balancing membutuhkan metode kendali yang baik untuk menjaga posisi robot tegak lurus terhadap permukaan bumi. Pada tugas akhir ini mengimplementasikan kendali Proportional Integral Derivative (PID) sebagai sistem pengendali pada robot self-balancing. Robot ini menggunakan IoT untuk dapat dikendalikan secara jarak jauh. Protokol IoT yang diterapkan yaitu MQTT yang memiliki prinsip publish dan subscribe. Dalam pembuatan robot self?balancing digunakan motor DC yang dapat dikendalikan kecepatannya menggunakan Pulse Width Modulation (PWM) pada motor driver L298N. Pada robot self-balancing menggunakan dua sensor yaitu Sensor MPU6050 untuk membaca sudut kemiringan dan kecepatan sudut pada robot self-balancing dan Sensor INA219 untuk membaca nilai tegangan dan arus dari baterai yang dapat dimonitoring pada aplikasi android. Pergerakan dan tuning nilai Kp, Ki, Kd serta setpoint sudut dari robot dapat dikendalikan secara IoT (Internet of Things) menggunakan bantuan aplikasi android dengan dibantu ubidots sebagai cloud atau broker dari IoT, ubidots akan mengkoneksikan atau menghubungkan antara aplikasi android dan NodeMCU. Didapatkan nilai parameter PID menggunakan tuning Cohen-Coon yaitu Kp = 23,662; Ki = 4,750; dan Kd = 18,81. Dan hasil yang didapatkan secara implementasi dari self-balancing dengan metode trial dan error yaitu Kp = 28,9; Ki = 256; dan Kd = 1,2 dengan nilai setpoint sudut 179°. Dengan pengujian baterai robot didapatkan hasil robot self-balancing dapat berdiri seimbang selama 12 jam. Kata Kunci : IoT, Cohen-Coon, Proportional Integral Derivative (PID)
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
