Analisis Dinamika Menggunakan Metode Euler-Lagrange dengan Perencanaan Lintasan Berbasis Cycloidal Trajectory pada Robot Arm Manipulator 4 DOF
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Institut Teknologi Kalimantan
Author
Rahman, Abdul
Subject
QC Physics
Datestamp
2023-01-31 05:52:31
Abstract :
Kemampuan robot yang dapat melakukan suatu tindakan yang sulit dilakukan oleh manusia membuat penggunaan robot menjadi sangat krusial dalam berbagai aplikasi seperti hiburan, kesehatan, misi penyelamatan, Pendidikan, industri dan sistem navigasi. Pentingnya penggunaan robot tersebut dalam berbagai aplikasi mendorong para peneliti untuk terus meningkatkan kemampuan robot, salah satunya yaitu pada Robot arm manipulator untuk penggunaan pick and place. Salah satu tema penelitian yang dibahas ialah analisis dinamika robot. Persamaan dinamika robot ini sangat penting karena dapat digunakan untuk simulasi pergerakan pada robot, desain strategi dan algoritma sistem kontrol agar robot dapat memenuhi respon sistem dan tugas yang diinginkan, dan mengevaluasi desain kinematika dan struktur dari robot arm. Oleh karena itu pada tugas akhir ini bertujuan untuk menganalisis model dinamika pada Robot arm manipulator 4 DOF menggunakan metode persamaan Euler-Lagrange dengan perencanaan lintasan berbasis metode cycloidal trajectory. Analisis dinamika ini dilakukan untuk menghitung torsi pada setiap joint dengan variasi massa, waktu tempuh dan posisi sudut dan hasilnya juga dibandingkan dengan software RoboAnalyzer. Berdasarkan hasil yang didapatkan torsi yang dibutuhkan setidaknya untuk joint 1 yaitu 0.06202 Nm, torsi untuk joint 2 yaitu 1.079 Nm, joint 3 sebesar 0.6542 Nm dan torsi untuk joint 4 ialah 0.2045 Nm untuk mengangkat beban 0.1 kg. Dapat disimpulkan bahwa servo motor yang telah terpasang pada Robot arm telah memenuhi spesifikasi torsi yang dibutuhkan untuk bergerak ke sudut maksimalnya dengan perencanaan lintasan berbasis cycloidal trajectory.
Kemampuan robot yang dapat melakukan suatu tindakan yang sulit dilakukan oleh manusia membuat penggunaan robot menjadi sangat krusial dalam berbagai aplikasi seperti hiburan, kesehatan, misi penyelamatan, Pendidikan, industri dan sistem navigasi. Pentingnya penggunaan robot tersebut dalam berbagai aplikasi mendorong para peneliti untuk terus meningkatkan kemampuan robot, salah satunya yaitu pada Robot arm manipulator untuk penggunaan pick and place. Salah satu tema penelitian yang dibahas ialah analisis dinamika robot. Persamaan dinamika robot ini sangat penting karena dapat digunakan untuk simulasi pergerakan pada robot, desain strategi dan algoritma sistem kontrol agar robot dapat memenuhi respon sistem dan tugas yang diinginkan, dan mengevaluasi desain kinematika dan struktur dari robot arm. Oleh karena itu pada tugas akhir ini bertujuan untuk menganalisis model dinamika pada Robot arm manipulator 4 DOF menggunakan metode persamaan Euler-Lagrange dengan perencanaan lintasan berbasis metode cycloidal trajectory. Analisis dinamika ini dilakukan untuk menghitung torsi pada setiap joint dengan variasi massa, waktu tempuh dan posisi sudut dan hasilnya juga dibandingkan dengan software RoboAnalyzer. Berdasarkan hasil yang didapatkan torsi yang dibutuhkan setidaknya untuk joint 1 yaitu 0.06202 Nm, torsi untuk joint 2 yaitu 1.079 Nm, joint 3 sebesar 0.6542 Nm dan torsi untuk joint 4 ialah 0.2045 Nm untuk mengangkat beban 0.1 kg. Dapat disimpulkan bahwa servo motor yang telah terpasang pada Robot arm telah memenuhi spesifikasi torsi yang dibutuhkan untuk bergerak ke sudut maksimalnya dengan perencanaan lintasan berbasis cycloidal trajectory.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
