ANALISIS KESTABILAN GERAK ROBOT QUADRUPED DALAM BIDANG BERTANGGA BERBASIS FUZZY-PID - Submit Jurnal
Total View This Week0

Institusion

Institut Teknologi Kalimantan

Author

Sinukaban, Andrie Andika

Subject

T Technology (General) 

Datestamp

2025-01-09 02:38:57 

Abstract :
Robot quadruped memiliki kemampuan berjalan di berbagai bidang, termasuk bidang bertangga, tetapi menjaga kestabilannya adalah tantangan utama. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan menguji sistem kontrol berbasis fuzzy-PID untuk meningkatkan kestabilan gerak robot quadruped. Sistem ini menggunakan sensor MPU-6050 untuk membaca sudut roll dan pitch, yang kemudian dikoreksi secara otomatis oleh kontrol fuzzy-PID. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem fuzzy-PID mampu membuat robot lebih stabil dibandingkan tanpa kontrol. Pada pengujian pitch, sistem menghasilkan nilai Root Mean Square Error (RMSE) sebesar 0.47 dan Full Scale Error (FSE) sebesar 2.44%, yang menunjukkan kestabilan sangat baik. Sementara itu, pada pengujian roll, RMSE sebesar 30.45 dan FSE 79.10% menunjukkan adanya perbaikan yang signifikan, meskipun masih membutuhkan optimasi lebih lanjut. Dengan kontrol ini, robot quadruped dapat berjalan secara otomatis di medan datar, miring, dan bertangga. Penelitian ini berhasil membuktikan bahwa sistem fuzzy-PID efektif dalam meningkatkan kestabilan robot quadruped. Hasil ini menjadi langkah awal yang penting dalam pengembangan robot yang mampu beradaptasi dengan medan yang lebih kompleks. 

File :
04201017_cover.pdf
04201017_statement_of_authenticity.pdf
04201017_notations.pdf
04201017_chapter_1.pdf
04201017_chapter_2.pdf
04201017_chapter_3.pdf
04201017_chapter_4.pdf
04201017_conclusions.pdf
04201017_bibliography.pdf
04201017_enclosure.pdf
04201017_paper.pdf
04201017_presentation.pdf
04201017_publishing_agreement.pdf
04201017_Form. TA-020..pdf
04201017_approval_sheet.pdf
04201017_preface.pdf
04201017_abstract_id.pdf
04201017_abstract_en.pdf
04201017_table_of_content.pdf
04201017_illustrations.pdf
04201017_tables.pdf