Pergerakan Jari Tangan Prostetik Menggunakan Aktuator Muscle Wire dengan Input Voice Command
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Kristen Maranatha
Author
Linda, - ( 0922047 )
Subject
TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Datestamp
2015-01-29 04:53:03
Abstract :
Dewasa ini, perkembangan teknologi robotika terutama dalam pergerakan robot dibuat sehalus mungkin menyerupai pergerakan pada manusia terutama pada bagian jari tangan robot. Muscle Wire yang memiliki prinsip kerja seperti otot pada manusia dapat menggantikan motor servo yang pergerakannya kaku. Pada pengembangan kedepannya, jari tangan prostetik yang digerakkan oleh muscle wire dapat digunakan oleh penyandang tuna daksa (club-hand). Adapun, penelitian tugas akhir ini dibatasi pada pergerakan lima jari tangan yang menampilkan banyaknya jari satu sampai lima yang akan diperintah oleh suara menggunakan modul Vrbot. Selain itu, sistem kontrol pada jari tangan prostetik menggunakan sistem loop terbuka. Muscle wire yang terhubung pada setiap jari akan dialiri arus listrik keluaran pin PWM Arduino Severino yang diperkuat menggunakan Transistor BJT 2N2222A. Selain itu, prinsip mekanisme tuas diperlukan untuk memperbesar simpangan tarikan pada jari tangan prostetik karena maksimum kontraksi muscle wire hanya 8% dari total panjangnya. Metoda yang akan digunakan adalah Metoda Penelitian Eksperimen. Berdasarkan data yang diambil, arus daerah kerja maksimum rata-rata muscle wire yang terpasang pada mekanisme tuas adalah 311 mA dengan respon waktu pergerakan jari 30.8s. Respon waktu ini tidak cukup cepat sehingga muscle wire perlu dialiri arus maksimum lalu dialiri arus daerah kerja agar umur pemakaian muscle wire lebih panjang. Gaya maksimum jari rata-rata yang dihasilkan adalah 0.314N. Selain itu, persentase keberhasilan modul Vrbot dalam mendeteksi suara dalam kebisingan 38-43dB lebih tinggi dibandingkan dalam kebisingan 50-58dB dengan perbedaan 11%. Pergerakan Jari Tangan Prostetik menggunakan aktuator muscle wire dengan Input Voice Command berhasil direalisasikan dengan bantuan mekanisme tuas dan modul Vrbot sebagai pendeteksi suara.
Dewasa ini, perkembangan teknologi robotika terutama dalam pergerakan robot dibuat sehalus mungkin menyerupai pergerakan pada manusia terutama pada bagian jari tangan robot. Muscle Wire yang memiliki prinsip kerja seperti otot pada manusia dapat menggantikan motor servo yang pergerakannya kaku. Pada pengembangan kedepannya, jari tangan prostetik yang digerakkan oleh muscle wire dapat digunakan oleh penyandang tuna daksa (club-hand). Adapun, penelitian tugas akhir ini dibatasi pada pergerakan lima jari tangan yang menampilkan banyaknya jari satu sampai lima yang akan diperintah oleh suara menggunakan modul Vrbot. Selain itu, sistem kontrol pada jari tangan prostetik menggunakan sistem loop terbuka. Muscle wire yang terhubung pada setiap jari akan dialiri arus listrik keluaran pin PWM Arduino Severino yang diperkuat menggunakan Transistor BJT 2N2222A. Selain itu, prinsip mekanisme tuas diperlukan untuk memperbesar simpangan tarikan pada jari tangan prostetik karena maksimum kontraksi muscle wire hanya 8% dari total panjangnya. Metoda yang akan digunakan adalah Metoda Penelitian Eksperimen. Berdasarkan data yang diambil, arus daerah kerja maksimum rata-rata muscle wire yang terpasang pada mekanisme tuas adalah 311 mA dengan respon waktu pergerakan jari 30.8s. Respon waktu ini tidak cukup cepat sehingga muscle wire perlu dialiri arus maksimum lalu dialiri arus daerah kerja agar umur pemakaian muscle wire lebih panjang. Gaya maksimum jari rata-rata yang dihasilkan adalah 0.314N. Selain itu, persentase keberhasilan modul Vrbot dalam mendeteksi suara dalam kebisingan 38-43dB lebih tinggi dibandingkan dalam kebisingan 50-58dB dengan perbedaan 11%. Pergerakan Jari Tangan Prostetik menggunakan aktuator muscle wire dengan Input Voice Command berhasil direalisasikan dengan bantuan mekanisme tuas dan modul Vrbot sebagai pendeteksi suara.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
