Algoritma Lokalisasi Mandiri Secara Realtime Berbasis Omnidirectional Vision Untuk Robot Beroda
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Teknokrat Indonesia
Author
Yudhopangesti, Haris
Subject
REPOSITORI DATA BERBASIS WEB
Datestamp
2020-05-12 02:00:54
Abstract :
Ilmu robotika di Indonesia berkembang begitu pesat salah satunya sejak diselenggarakannya Kontes Robot Sepak Bola Beroda Indonesia yang mengangkat lomba bertemakan sepakbola dengan Mobile Robot. Salah satu masalah terpenting dalam kontes ini adalah robot wajib mengenali keberadaan dirinya dalam lingkungan sekitar (Robot Localization) dengan memanfaatkan informasi visual saja. Penelitian sebelumnya telah mencoba beberapa teknik seperti Local Localization dan Global Localization, namun masih terdapat kekurangan baik waktu atau pun akurasi. Beberapa peneliti memanfaatkan Omnidirectional Vision dengan cara menganalisis garis yang terdeteksi pada image untuk mencari posisi robot. Karena prosesnya menghabiskan waktu dan tidak optimal, cara tersebut hanya dimanfaatkan untuk mencari posisi awal saja. Di dalam dunia Computer Vision atau Image Processing, ada beberapa teknik yang bisa digunakan untuk lokalisasi robot dan sudah terbukti optimal seperti Color Filtering dan Skew Detection. Peneliti mengajukan algoritma lokalisasi mandiri secara Realtime berbasis Omnidirectional Vision. Algoritma terdiri dari beberapa tahapan seperti Kalibrasi kamera, Normalisasi Image, Rotasi, Color Filtering, Skew Detection, Cropping dan perhitungan rata-rata posisi. Hasil dari algoritma ini sangatlah Realtime setelah diuji pada 66 sampel image omnidirectional (posisi dan kondisi yang beragam) dengan waktu 12,97 sampai 73,44 milliseconds dan rata-rata error posisi 57,12 centimeter cukup akurat bila dibandingkan dengan ukuran lapangan.
Ilmu robotika di Indonesia berkembang begitu pesat salah satunya sejak diselenggarakannya Kontes Robot Sepak Bola Beroda Indonesia yang mengangkat lomba bertemakan sepakbola dengan Mobile Robot. Salah satu masalah terpenting dalam kontes ini adalah robot wajib mengenali keberadaan dirinya dalam lingkungan sekitar (Robot Localization) dengan memanfaatkan informasi visual saja. Penelitian sebelumnya telah mencoba beberapa teknik seperti Local Localization dan Global Localization, namun masih terdapat kekurangan baik waktu atau pun akurasi. Beberapa peneliti memanfaatkan Omnidirectional Vision dengan cara menganalisis garis yang terdeteksi pada image untuk mencari posisi robot. Karena prosesnya menghabiskan waktu dan tidak optimal, cara tersebut hanya dimanfaatkan untuk mencari posisi awal saja. Di dalam dunia Computer Vision atau Image Processing, ada beberapa teknik yang bisa digunakan untuk lokalisasi robot dan sudah terbukti optimal seperti Color Filtering dan Skew Detection. Peneliti mengajukan algoritma lokalisasi mandiri secara Realtime berbasis Omnidirectional Vision. Algoritma terdiri dari beberapa tahapan seperti Kalibrasi kamera, Normalisasi Image, Rotasi, Color Filtering, Skew Detection, Cropping dan perhitungan rata-rata posisi. Hasil dari algoritma ini sangatlah Realtime setelah diuji pada 66 sampel image omnidirectional (posisi dan kondisi yang beragam) dengan waktu 12,97 sampai 73,44 milliseconds dan rata-rata error posisi 57,12 centimeter cukup akurat bila dibandingkan dengan ukuran lapangan.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
