PERANCANGAN PERGERAKAN ROBOT AIR HOCKEY BERBASIS PENGOLAHAN CITRA DENGAN METODE KENDALI PID
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Telkom
Author
IRFHANDO MAHENDRA
Subject
CONTROL SYSTEMS
Datestamp
2021-11-22 00:00:00
Abstract :
Di era modern ini, teknologi berkembang pesat dengan salah satu yang terdampak ialah industri robot. Robot telah memasuki berbagai segi kehidupan manusia, seperti bidang industri, kedokteran, pelayanan, mainan/peliharaan, dan edukasi. Lebih jauh lagi, robot dimanfaatkan untuk berkompetisi dengan manusia. Kehadiran robot yang mampu berkompetisi ini tentunya menjadi hal yang menarik untuk dieksplorasi lebih jauh. Kehadiran robot yang mampu bekerja dalam ruang lingkup yang sama dengan manusia akan menjadi dibutuhkan. Pada Tugas Akhir ini akan dirancang pengendalian robot air hockey yang dapat berkompetisi dengan manusia. Pengendalian gerak robot akan diterapkan untuk menggerakkan paddle pada robot air hockey dengan metode kendali PID. Pengimplementasian dikhususkan pada sistem gerak bidang X saja. Kamera digunakan sebagai sensor dan hasilnya akan diproses pengolahan citra untuk mendeteksi posisi puck dan robot. Sistem robot akan melakukan tracking terhadap pergerakan puck dengan kendali PID dan memprediksi arah tujuan puck dengan algoritma prediktor. Sistem pengolahan citra yang dirancang memiliki performa tertinggi 0,0125 detik per frame. Robot air hockey berkendali PD dengan nilai nilai K_p = 0,135, K_d = 0,0000000008 mampu memberikan respons dengan rise time 0,35 detik, overshoot 2,94%, settling time 0,5 detik dan error steady state 0,58%. Tingkat akurasi tertinggi terjadi untuk uji tanpa pantulan dengan rata-rata error 3,44%. Kata Kunci: air hockey robot, kendali PID, pengolahan citra, blob detection, tracking.
Di era modern ini, teknologi berkembang pesat dengan salah satu yang terdampak ialah industri robot. Robot telah memasuki berbagai segi kehidupan manusia, seperti bidang industri, kedokteran, pelayanan, mainan/peliharaan, dan edukasi. Lebih jauh lagi, robot dimanfaatkan untuk berkompetisi dengan manusia. Kehadiran robot yang mampu berkompetisi ini tentunya menjadi hal yang menarik untuk dieksplorasi lebih jauh. Kehadiran robot yang mampu bekerja dalam ruang lingkup yang sama dengan manusia akan menjadi dibutuhkan. Pada Tugas Akhir ini akan dirancang pengendalian robot air hockey yang dapat berkompetisi dengan manusia. Pengendalian gerak robot akan diterapkan untuk menggerakkan paddle pada robot air hockey dengan metode kendali PID. Pengimplementasian dikhususkan pada sistem gerak bidang X saja. Kamera digunakan sebagai sensor dan hasilnya akan diproses pengolahan citra untuk mendeteksi posisi puck dan robot. Sistem robot akan melakukan tracking terhadap pergerakan puck dengan kendali PID dan memprediksi arah tujuan puck dengan algoritma prediktor. Sistem pengolahan citra yang dirancang memiliki performa tertinggi 0,0125 detik per frame. Robot air hockey berkendali PD dengan nilai nilai K_p = 0,135, K_d = 0,0000000008 mampu memberikan respons dengan rise time 0,35 detik, overshoot 2,94%, settling time 0,5 detik dan error steady state 0,58%. Tingkat akurasi tertinggi terjadi untuk uji tanpa pantulan dengan rata-rata error 3,44%. Kata Kunci: air hockey robot, kendali PID, pengolahan citra, blob detection, tracking.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
