LIKASI MODEL MOBILE MANIPULATOR PADA ROBOT
PENJINAK BOM
MODEL APLICATION ON MOBILE MANIPULATOR BOMB
DISPOSAL ROBOT
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Hasanuddin
Author
RANDIS RANDIS (STUDENT ID : P2202211403)
Rafiuddin Syam, ST., M.Eng., PhD. (LECTURER ID : 0030037203)
Rafiuddin Syam, ST., M.Eng., PhD. (LECTURER ID : 0030037203)
Subject
TN Mining engineering. Metallurgy
Datestamp
2021-11-10 01:03:13
Abstract :
RANDIS. Aplikasi Model Mobile Manipulator Pada Robot Penjinak Bom (dibimbing oleh Rafiuddin Syam dan Hammada Abbas). Penelitian ini bertujuan untuk merancang bangun robot penjinak bom serta menghitung kinematika manipulator dan mobile robot, kemudian mengujinya pada program matlab. Penelitian dilakukan di workshop Jurusan Teknik Mesin Universitas Hasanuddin Gowa. Data yang diambil adalah panjang setiap lengan dari manipulator robot, jari-jari roda, lebar robot, dan jarak antara titik tengah antara 2 roda. Perhitungan kinematika mobile manipulator selanjutnya di formulasikan dan di simulasikan pada program matlab, selanjutnya merancang robot penjinak bom sesuai dengan perhitungan dan simulasi yang telah di lakukan. Hasil penelitian diperoleh inverse kinematik dari kinematika manipulator yaitu ?1 = 47,5003?, ?2 = 226,9114?, ?3 = 85,5884?, perhitungan mobile robot untuk kecepatan diperoleh ? = 5,932?, ? = 10,155? ? = 13,33?. Sedangkan perhitungan mobile robot untuk percepatan diperoleh ? = -15,07, ? = -5,59, ? = 10,66. Simulasi pada program Matlab dengan merubah variabel sudut lengan robot menggambarkan pergerakan lengan dari aktuator robot.
RANDIS. Aplikasi Model Mobile Manipulator Pada Robot Penjinak Bom (dibimbing oleh Rafiuddin Syam dan Hammada Abbas). Penelitian ini bertujuan untuk merancang bangun robot penjinak bom serta menghitung kinematika manipulator dan mobile robot, kemudian mengujinya pada program matlab. Penelitian dilakukan di workshop Jurusan Teknik Mesin Universitas Hasanuddin Gowa. Data yang diambil adalah panjang setiap lengan dari manipulator robot, jari-jari roda, lebar robot, dan jarak antara titik tengah antara 2 roda. Perhitungan kinematika mobile manipulator selanjutnya di formulasikan dan di simulasikan pada program matlab, selanjutnya merancang robot penjinak bom sesuai dengan perhitungan dan simulasi yang telah di lakukan. Hasil penelitian diperoleh inverse kinematik dari kinematika manipulator yaitu ?1 = 47,5003?, ?2 = 226,9114?, ?3 = 85,5884?, perhitungan mobile robot untuk kecepatan diperoleh ? = 5,932?, ? = 10,155? ? = 13,33?. Sedangkan perhitungan mobile robot untuk percepatan diperoleh ? = -15,07, ? = -5,59, ? = 10,66. Simulasi pada program Matlab dengan merubah variabel sudut lengan robot menggambarkan pergerakan lengan dari aktuator robot.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
