RANCANG BANGUN ROBOT VACUUM CLEANER DENGAN MENERAPKAN SISTEM KONTROL PID PADA PERGERAKAN RODA
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Panca Marga
Author
Sahroni, Muhammad
Subject
Fakultas Teknik
Datestamp
2019-07-29 06:31:34
Abstract :
Seiring waktu perkembangan robot Vacuum cleaner sudah dilengkapi sistem otomatis seperti sudah bisa bergerak dengan sendirinya. Robot vacuum cleaner sudah bernavigasi menggunakan metode simple maze. Permasalahan pada robot vacuum cleaner tersebut pergerakan roda kanan dan kiri belum akurat. Berdasarkan permasalahan mendorong peneliti untuk mengembangkan robot vacuum cleaner dengan menerapkan sistem kontrol PID pada pergerakan rodanya. Sistem kontrol PID digunakan sebagai salah satu sistem kendali yang handal. Kesederhanaan struktur menjadikan sistem kontrol PID sebagai sistem kontrol konvensional yang populer. Pada penelitian ini akan diterapkan pada robot vacuum cleaner untuk mengontrol pergerakan motor kiri dan kanan agar pergerakannya stabil. Pergerakan robot dipengaruhi oleh pembacaan sensor ultrasonik. Sensor ultrasonik akan diaplikasikan sebagai sensor yang mendekteksi adanya halangan dan keadaan lantai yang berundak. Dengan penambahan fungsi tersebut berharap robot bisa menghindari tabrakan dan potensi robot untuk terjatuh. Hasil Penerapan sistem navigasi robot vacuum cleaner dengan mengembangkan metode Simple Maze 87 % berhasil telah melakukan gerak keseluruh ruang lapangan. Penerapan sistem kontrol PID 50% berhasil untuk menuju setpoint pada pergerakan roda. Robot vacuum cleaner 70 % dapat mendeteksi keberadaan lantai yang berundak pada posisi depan robot .
Seiring waktu perkembangan robot Vacuum cleaner sudah dilengkapi sistem otomatis seperti sudah bisa bergerak dengan sendirinya. Robot vacuum cleaner sudah bernavigasi menggunakan metode simple maze. Permasalahan pada robot vacuum cleaner tersebut pergerakan roda kanan dan kiri belum akurat. Berdasarkan permasalahan mendorong peneliti untuk mengembangkan robot vacuum cleaner dengan menerapkan sistem kontrol PID pada pergerakan rodanya. Sistem kontrol PID digunakan sebagai salah satu sistem kendali yang handal. Kesederhanaan struktur menjadikan sistem kontrol PID sebagai sistem kontrol konvensional yang populer. Pada penelitian ini akan diterapkan pada robot vacuum cleaner untuk mengontrol pergerakan motor kiri dan kanan agar pergerakannya stabil. Pergerakan robot dipengaruhi oleh pembacaan sensor ultrasonik. Sensor ultrasonik akan diaplikasikan sebagai sensor yang mendekteksi adanya halangan dan keadaan lantai yang berundak. Dengan penambahan fungsi tersebut berharap robot bisa menghindari tabrakan dan potensi robot untuk terjatuh. Hasil Penerapan sistem navigasi robot vacuum cleaner dengan mengembangkan metode Simple Maze 87 % berhasil telah melakukan gerak keseluruh ruang lapangan. Penerapan sistem kontrol PID 50% berhasil untuk menuju setpoint pada pergerakan roda. Robot vacuum cleaner 70 % dapat mendeteksi keberadaan lantai yang berundak pada posisi depan robot .
File :
COVER SKRIPSI MUHAMMAD SAHRONI.pdf
HALAMAN JUDUL MUHAMMAD SAHRONI.pdf
JURNAL MUHAMMAD SAHRONI.pdf
DAFTAR ISI MUHAMMAD SAHRONI.pdf
ABSTRAK MUHAMMAD SAHRONI.pdf
BAB I MUHAMMAD SAHRONI.pdf
BAB II MUHAMMAD SAHRONI.pdf
BAB III MUHAMMAD SAHRONI.pdf
BAB IV MUHAMMAD SAHRONI.pdf
BAB V MUHAMMAD SAHRONI.pdf
DAFTAR PUSTAKA MUHAMMAD SAHRONI.pdf
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
