PENERAPAN SISTEM KONTROL PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA NAVIGASI WALL FOLLOWING ROBOT HEXAPOD DALAM TRIPOD GAIT DAN WAVE GAIT
Total View This Week0

Institusion

Universitas Panca Marga

Author

ARDIANSYAH, MUHAMMAD DZIKRON

Subject

Fakultas Teknik 

Datestamp

2024-05-13 06:27:38 

Abstract :
Sistem kontrol Proporsional Integral Derivative (PID) telah diimplementasikan dalam navigasi robot hexapod dengan menggunakan dua jenis gerakan: tripod gait dan wave gait. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengoptimalkan navigasi robot hexapod saat melakukan wall following (mengikuti dinding) menggunakan kontrol PID. Pada fase desain, terlebih dahulu dilakukan pemodelan kinematika dan dinamika dari robot hexapod dengan tripod gait dan wave gait. Model ini digunakan untuk mengembangkan kontrol PID yang sesuai dengan karakteristik robot. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem kontrol PID berhasil mengoptimalkan navigasi robot hexapod dalam mode wall following dengan baik. Robot mampu mengikuti dinding dengan presisi yang tinggi dan menjaga stabilitas gerakan pada kedua jenis gerakan, tripod gait dan wave gait. Penelitian ini memberikan kontribusi dalam pengembangan sistem kontrol untuk robot hexapod dalam aplikasi navigasi wall following. Penggunaan kontrol PID dengan nilai Kp = 5,0 Ki = 1,0 Kd = 0,1 terbukti efektif dalam mengatasi tantangan navigasi yang kompleks dan meningkatkan performa robot dalam mengikuti kontur dinding dengan akurasi dan kestabilan yang tinggi. 

File :
COVER SKRIPSI DZIKRON ARDIANSYAH.pdf
DAFTAR ISI DZIKRON ARDIANSYAH.pdf
ABSTRAK DZIKRON ARDIANSYAH.pdf
BAB 1 DZIKRON ARDIANSYAH.pdf
BAB 2 DZIKRON ARDIANSYAH.pdf
BAB 3 DZIKRON ARDIANSYAH.pdf
BAB 4 DZIKRON ARDIANSYAH.pdf
BAB 5 DZIKRON ARDIANSYAH.pdf
DAFTAR PUSTAKA DZIKRON ARDIANSYAH.pdf
SURAT KETERANGAN BEBAS PLAGIASI.pdf