RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KEDALAMAN DENGAN
WEBSOCKET UNTUK OLAH GERAK VERTIKAL PADA
AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE (AUV)
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Maritim Raja Ali Haji
Author
YOSEP, YUSI
Nugraha, Sapta
Putra, Risandi Dwirama
Nugraha, Sapta
Putra, Risandi Dwirama
Subject
004.678.Internet
Datestamp
2024-01-26 01:41:10
Abstract :
Penjelajahan bawah air dengan bantuan robot Autonomous Underwater Vehicle (AUV) telah banyak dilakukan oleh berbagai peneliti di dunia seperti menggunakan jenis robot drone bawah air yang dikendalikan untuk menginspeksi atau mengecek kebocoran pipa maupun kabel bawah air bawah air, memonitoring kualitas air untuk keberlangsungan ekosistem, evakuasi bencana, dan banyak lagi. Dalam percobaannya, protokol WebSocket pada AUV UMRAH diuji coba dengan beberapa variasi parameter kedalaman dan kecepatan untuk mengetahui performa sistem gerak dan kendalinya. Metode penelitian menggunakan eksperimen model uji dengan memvariasikan kecepatan motor penggerak berupa nilai PWM dari 50% hingga 100%, serta kedalaman target mulai dari 0,95 meter hingga 1,75 meter di bawah permukaan. Sensor tekanan MS5803 digunakan untuk umpan balik kendali kedalaman secara real time. Hasil pengujian menunjukkan bahwa AUV UMRAH mampu mencapai kedalaman target dengan cukup baik walaupun terjadi kemiringan saat performa. Hal ini menunjukkan sistem kendali dengan WebSocket AUV UMRAH telah berfungsi dengan cukup optimal. Dengan pengembangan lebih lanjut, prototipe ini berpotensi diaplikasikan dalam berbagai bidang maritim.
Penjelajahan bawah air dengan bantuan robot Autonomous Underwater Vehicle (AUV) telah banyak dilakukan oleh berbagai peneliti di dunia seperti menggunakan jenis robot drone bawah air yang dikendalikan untuk menginspeksi atau mengecek kebocoran pipa maupun kabel bawah air bawah air, memonitoring kualitas air untuk keberlangsungan ekosistem, evakuasi bencana, dan banyak lagi. Dalam percobaannya, protokol WebSocket pada AUV UMRAH diuji coba dengan beberapa variasi parameter kedalaman dan kecepatan untuk mengetahui performa sistem gerak dan kendalinya. Metode penelitian menggunakan eksperimen model uji dengan memvariasikan kecepatan motor penggerak berupa nilai PWM dari 50% hingga 100%, serta kedalaman target mulai dari 0,95 meter hingga 1,75 meter di bawah permukaan. Sensor tekanan MS5803 digunakan untuk umpan balik kendali kedalaman secara real time. Hasil pengujian menunjukkan bahwa AUV UMRAH mampu mencapai kedalaman target dengan cukup baik walaupun terjadi kemiringan saat performa. Hal ini menunjukkan sistem kendali dengan WebSocket AUV UMRAH telah berfungsi dengan cukup optimal. Dengan pengembangan lebih lanjut, prototipe ini berpotensi diaplikasikan dalam berbagai bidang maritim.
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
