Implemntasi Kontrol Logika Fuzzy Pada Robot Hexapod Sebagai Penuntun Jalan Disabilistas Tuna Netra
Total View This Week0
Total View This Week0
Institusion
Universitas Jember
Author
MULYADI, Fikri
Subject
Kontrol Logika
Datestamp
2021-04-01 02:39:57
Abstract :
Mata merupakan salah satu indera manusia yang sangat penting, alat indra ini digunakan untuk melihat. Namun, mata dapat mengalami ganguan dalam kinerjanya, baik itu gangguan secara penuh (tuna netra) maupun gangguan parsial. Kekurangan pada tuna netra tentu melahirkan berbagai inovasi yang diciptakan oleh manusia untuk mempermudah aktivitas mereka. Pada penelitian sebelumnya seperti menciptakan inovasi robot beroda pemandu tuna netra yang di gunakan selayaknya hewan peliharaan yang akan membantu tuna netra untuk mencari jalan yang tepat dan aman. Namun, inovasi ini juga memiliki kelemahan karena robot beroda memiliki keterbatasan seperti robot hanya efektif berada pada medan yang datar. Robot hexapod merupakan bentuk desain yang paling cocok untuk melakukan tugas ini. Robot hexapod memiliki tingkat keseimbangan yang lebih kokoh dan keandalan dalam mengarungi medan bergelombang dari pada bentuk robot lain seperti humanoid dan quadruped. Salah satu hal yang paling sulit dalam membuat robot autonomus adalah sistem kontrol dan navigasi pada robot. Metode kontrol logika fuzzy memiliki kelebihan diantaranya komputasi yang ringan sehingga dapat menggunakan mikrokontroller, tunning parameter yang lebih mudah karena berdasarkan logika manusia, dan listing program yang tidak terlalu banyak keputusan-keputusan yang digunakan. Jenis kontrol yang digunakan pada penelitian kali ini menggunakan system kontrol tertutup dengan tujuan adalah mengendalikan perpindahan robot. Kontrol yang digunakan adalah metode kontrol fuzzy logic untuk mengatur aksi dari aktuator berupa dynamixel AX-18 sebanyak 18 buah. Aktuator akan memindahkan posisi robot. Pada perancangan fungsi keanggotaan dari fuzzy menggunakan fungsi keanggotaan triangular. Fungsi keanggotaan ini digunakan karena komputasi yang ringan untuk operasi menggunakan mikrokontroller. Terdapat dua variable input dan satu variable output yang digunakan pada perancangan kontrol fuzzy ini. Variable input terdiri dari sudut dan jarak. Sedangkan untuk output data yang dihasilkan adalah data untuk penambahan lebar perubahan sudut servo untuk langkah kaki robot. Pengujian robot berjalan merupakan pengujian yang dimaksudkan untuk menguji kemampuan robot untuk menghindari rintangan, melihat tingkat stabilitas robot ketika berjalan dan efektifitas robot dalam menuntun responden. Pada pengujian robot berjalan lurus dilakukan untuk mencari nilai set poin yang tepat. Pada percobaan pertama dilakukan dengan cara robot dilakukan penjajakan dinding sebanyak 10 kali dengan set poin pada nilai sensor 10 cm, 15 cm dan 20 cm. Hasil dari pengujian pada set poin jarak 10 cm sangat tidak bagus untuk robot dapat menyusuri dinding seringkali robot memasuki kondisi yang mengharuskannya untuk berbelok karena posisi yang terjadi sangat tidak ideal sehingga robot menabrak dinding. Pada percobaan set poin 15 cm robot kerap kali membentur dinding sehingga membuat robot berjalan menjadi tidak stabil, namun hal ini lebih baik dari pada robot menggunakan setpoin 10 cm. Pada penggunaan set poin pada nilai 20 cm memiliki nilai yang cukup baik dengan minim terjadi benturan pada dinding dan selalu berhasil menjajak dinding tanpa gagal. Hal ini menjadikan set poin pada jarak 20 cm merupakan set poin terbaik yang dapat digunakan. Pada pengujian sebelumnya telah didapat bahwa set poin terbaik yang digunakan untuk robot adalah 20 cm. Pengujian selanjutnya akan dilakukan simulasi robot berjalan mengelilingi miniatur rumah. Miniatur rumah yang digunakan adalah lintasan robot pada ajang lomba Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI). Hasil pengujian tersebut menunjukan robot memeiliki rata-rata waktu tempuh selama 1 menit 13 detik. Waktu tempuh ini relatif cepat untuk robot dapat mengelilingi ruangan. Jumlah benturan yang terjadi tiap pengujian rata-rata sebanyak 5,8 kali. Jumlah benturan tersebut relatif sedikit mengingat banyaknya jumlah manuver yang harus dilakukan ketika robot berjalan pada arena. Untuk tingkat keberhasilan robot menyusuri arena sebanyak 100%. Hal ini cukup baik karena robot tidak mengalami kondisi stuck, error, atau tersangkut sehingga tidak biasa melanjutkan misi untuk menyusuri arena. Pada pengujian menuntun responden dilakukan kepada tiga orang responden dengan diberikan beberapa rintangan yang ada pada area uji coba. Area uji coba yang digunakan adalah arena yang cukup lapang dengan diberikan rintangan. Rintangan yang digunakan pada pengujian ini dapat berupa kayu, karton, atau beberapa benda lain yang biasanya ada pada rumah. Rintangan yang digunakan memiliki beberapa variasi penghanlang. Variasi yang digunakan terdapat tiga macam. Jumlah Manuver yang digunakan pada robot berkisar antar tiga hingga lima kali manuver robot. Seluruh hasil pengujian pada responden berjalan dengan sangat baik. Dalam beberapa proses pengujian seringkali robot membentur rintangan ketika dalam pr
Mata merupakan salah satu indera manusia yang sangat penting, alat indra ini digunakan untuk melihat. Namun, mata dapat mengalami ganguan dalam kinerjanya, baik itu gangguan secara penuh (tuna netra) maupun gangguan parsial. Kekurangan pada tuna netra tentu melahirkan berbagai inovasi yang diciptakan oleh manusia untuk mempermudah aktivitas mereka. Pada penelitian sebelumnya seperti menciptakan inovasi robot beroda pemandu tuna netra yang di gunakan selayaknya hewan peliharaan yang akan membantu tuna netra untuk mencari jalan yang tepat dan aman. Namun, inovasi ini juga memiliki kelemahan karena robot beroda memiliki keterbatasan seperti robot hanya efektif berada pada medan yang datar. Robot hexapod merupakan bentuk desain yang paling cocok untuk melakukan tugas ini. Robot hexapod memiliki tingkat keseimbangan yang lebih kokoh dan keandalan dalam mengarungi medan bergelombang dari pada bentuk robot lain seperti humanoid dan quadruped. Salah satu hal yang paling sulit dalam membuat robot autonomus adalah sistem kontrol dan navigasi pada robot. Metode kontrol logika fuzzy memiliki kelebihan diantaranya komputasi yang ringan sehingga dapat menggunakan mikrokontroller, tunning parameter yang lebih mudah karena berdasarkan logika manusia, dan listing program yang tidak terlalu banyak keputusan-keputusan yang digunakan. Jenis kontrol yang digunakan pada penelitian kali ini menggunakan system kontrol tertutup dengan tujuan adalah mengendalikan perpindahan robot. Kontrol yang digunakan adalah metode kontrol fuzzy logic untuk mengatur aksi dari aktuator berupa dynamixel AX-18 sebanyak 18 buah. Aktuator akan memindahkan posisi robot. Pada perancangan fungsi keanggotaan dari fuzzy menggunakan fungsi keanggotaan triangular. Fungsi keanggotaan ini digunakan karena komputasi yang ringan untuk operasi menggunakan mikrokontroller. Terdapat dua variable input dan satu variable output yang digunakan pada perancangan kontrol fuzzy ini. Variable input terdiri dari sudut dan jarak. Sedangkan untuk output data yang dihasilkan adalah data untuk penambahan lebar perubahan sudut servo untuk langkah kaki robot. Pengujian robot berjalan merupakan pengujian yang dimaksudkan untuk menguji kemampuan robot untuk menghindari rintangan, melihat tingkat stabilitas robot ketika berjalan dan efektifitas robot dalam menuntun responden. Pada pengujian robot berjalan lurus dilakukan untuk mencari nilai set poin yang tepat. Pada percobaan pertama dilakukan dengan cara robot dilakukan penjajakan dinding sebanyak 10 kali dengan set poin pada nilai sensor 10 cm, 15 cm dan 20 cm. Hasil dari pengujian pada set poin jarak 10 cm sangat tidak bagus untuk robot dapat menyusuri dinding seringkali robot memasuki kondisi yang mengharuskannya untuk berbelok karena posisi yang terjadi sangat tidak ideal sehingga robot menabrak dinding. Pada percobaan set poin 15 cm robot kerap kali membentur dinding sehingga membuat robot berjalan menjadi tidak stabil, namun hal ini lebih baik dari pada robot menggunakan setpoin 10 cm. Pada penggunaan set poin pada nilai 20 cm memiliki nilai yang cukup baik dengan minim terjadi benturan pada dinding dan selalu berhasil menjajak dinding tanpa gagal. Hal ini menjadikan set poin pada jarak 20 cm merupakan set poin terbaik yang dapat digunakan. Pada pengujian sebelumnya telah didapat bahwa set poin terbaik yang digunakan untuk robot adalah 20 cm. Pengujian selanjutnya akan dilakukan simulasi robot berjalan mengelilingi miniatur rumah. Miniatur rumah yang digunakan adalah lintasan robot pada ajang lomba Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI). Hasil pengujian tersebut menunjukan robot memeiliki rata-rata waktu tempuh selama 1 menit 13 detik. Waktu tempuh ini relatif cepat untuk robot dapat mengelilingi ruangan. Jumlah benturan yang terjadi tiap pengujian rata-rata sebanyak 5,8 kali. Jumlah benturan tersebut relatif sedikit mengingat banyaknya jumlah manuver yang harus dilakukan ketika robot berjalan pada arena. Untuk tingkat keberhasilan robot menyusuri arena sebanyak 100%. Hal ini cukup baik karena robot tidak mengalami kondisi stuck, error, atau tersangkut sehingga tidak biasa melanjutkan misi untuk menyusuri arena. Pada pengujian menuntun responden dilakukan kepada tiga orang responden dengan diberikan beberapa rintangan yang ada pada area uji coba. Area uji coba yang digunakan adalah arena yang cukup lapang dengan diberikan rintangan. Rintangan yang digunakan pada pengujian ini dapat berupa kayu, karton, atau beberapa benda lain yang biasanya ada pada rumah. Rintangan yang digunakan memiliki beberapa variasi penghanlang. Variasi yang digunakan terdapat tiga macam. Jumlah Manuver yang digunakan pada robot berkisar antar tiga hingga lima kali manuver robot. Seluruh hasil pengujian pada responden berjalan dengan sangat baik. Dalam beberapa proses pengujian seringkali robot membentur rintangan ketika dalam pr
Download
book
BibTex
Latex, Jabref
cloud_download
Original Resource
url resource Institution
